Conas córas tiomána uathrialaitheach deireadh go deireadh a shainiú？
Is é an sainmhíniú is coitianta ná gur córas é córas "deireadh go deireadh" a chuireann faisnéis braite amh isteach agus a aschuireann go díreach athróga is ábhar imní don tasc. Mar shampla, maidir le haitheantas íomhá, is féidir "deireadh go deireadh" a thabhairt ar CNN i gcomparáid leis an modh traidisiúnta aicmitheora + gné.
I dtascanna tiomána uathrialacha, déantar sonraí ó bhraiteoirí éagsúla (cosúil le ceamaraí, LiDAR, Radar, nó IMU...) a ionchur, agus tá comharthaí rialaithe feithicle (cosúil le throttle nó uillinn roth stiúrtha) aschur go díreach. Le breithniú a dhéanamh ar shaincheisteanna oiriúnaithe na múnlaí feithicle éagsúla, is féidir an t-aschur a mhaolú freisin le trajectory tiomána na feithicle.
Bunaithe ar an bhfondúireacht seo, tháinig coincheapa modúlacha deireadh le deireadh chun cinn freisin, amhail UniAD, a fheabhsaíonn feidhmíocht trí mhaoirseacht a dhéanamh ar thascanna idirmheánacha ábhartha, chomh maith leis na comharthaí rialaithe aschuir deiridh nó na bealaí bealaigh. Mar sin féin, ó shainmhíniú caol den sórt sin, ba cheart gurb é croílár deireadh go deireadh ná tarchur faisnéise céadfach gan chailliúint.
Déanaimis athbhreithniú ar dtús ar na comhéadain idir modúil braite agus PnC i gcórais nach ceann go ceann iad. De ghnáth, aimsímid rudaí ar an liosta bán (amhail gluaisteáin, daoine, etc.) agus déanaimid anailís agus tuar ar a n-airíonna. Foghlaimímid freisin faoin timpeallacht statach (cosúil le struchtúr bóithre, teorainneacha luais, soilse tráchta, srl.). Dá mbeimis níos mionsonraithe, d’aithneodh muid constaicí uilíocha freisin. I mbeagán focal, is éard atá san aschur faisnéise de réir na dtuairimí seo ná samhail taispeána de radhairc casta tiomána.
I gcás roinnt radhairc an-soiléir, áfach, ní féidir leis an astarraingt shoiléir atá ann faoi láthair cur síos iomlán a dhéanamh ar na fachtóirí a théann i bhfeidhm ar iompar tiomána sa láthair, nó tá na tascanna nach mór dúinn a shainiú ró-fhánach, agus tá sé deacair na tascanna riachtanacha go léir a ríomh. Mar sin, cuireann córais cheann go ceann léiriú cuimsitheach ar fáil (go hintuigthe b’fhéidir) agus iad ag súil le gníomhú go huathoibríoch agus gan chailliúint ar PnC leis an bhfaisnéis seo. Is é mo thuairim gur féidir deireadh le deireadh ginearálaithe a thabhairt ar gach córas ar féidir leis an riachtanas seo a chomhlíonadh.
Maidir le saincheisteanna eile, mar shampla roinnt leas iomlán a bhaint as cásanna idirghníomhaithe dinimiciúla, creidim nach féidir ach deireadh go deireadh na fadhbanna seo a réiteach, agus b'fhéidir nach é deireadh go deireadh an réiteach is fearr. Is féidir le modhanna traidisiúnta na fadhbanna seo a réiteach, agus ar ndóigh, nuair a bhíonn an méid sonraí mór go leor, féadfaidh deireadh go deireadh réiteach níos fearr a sholáthar.
Roinnt míthuiscintí faoi thiomáint uathrialach ceann go ceann
1. Ní mór comharthaí rialaithe agus bealaí bealaigh a bheith aschurtha le bheith ceann go ceann.
Má aontaíonn tú leis an gcoincheap leathan deireadh go deireadh a pléadh thuas, is furasta an fhadhb seo a thuiscint. Ba cheart go gcuirfí béim ó cheann go ceann ar tharchur neamhchaillteanais faisnéise seachas ar mhéid an taisc a aschur go díreach. Beidh cur chuige caol deireadh go deireadh ina chúis le go leor trioblóide gan ghá agus beidh go leor réitigh faoi cheilt ag teastáil chun sábháilteacht a chinntiú.
2. Ní mór don chóras deireadh go deireadh a bheith bunaithe ar mhúnlaí móra nó fís íon.
Níl aon nasc riachtanach idir tiomáint uathrialach deireadh le deireadh, tiomáint uathrialach mór-mhúnla, agus tiomáint uathrialach amhairc amháin toisc gur coincheapa go hiomlán neamhspleách iad; ní gá go mbeadh córas ceann go ceann á thiomáint ag samhlacha móra, agus ní gá go dtiomáintear é ag fís íon. de.
3.San fhadtréimhse, an bhfuil sé indéanta don chóras deireadh-go-deireadh thuasluaite sa chiall chúng tiomáint uathrialach a bhaint amach os cionn leibhéal L3?
Tá feidhmíocht an rud ar a dtugtar FSD íon deireadh le deireadh i bhfad ó bheith leordhóthanach chun an iontaofacht agus an chobhsaíocht a theastaíonn ag leibhéal L3 a chomhlíonadh. Chun é a chur níos bluntly, más mian leis an gcóras féin-tiomána glacadh leis ag an bpobal, is é an eochair an féidir leis an bpobal glacadh leis go ndéanfaidh an meaisín botúin i gcásanna áirithe, agus is féidir le daoine iad a réiteach go héasca. Tá sé seo níos deacra do chóras ceann go ceann glan.
Mar shampla, bhí go leor timpistí ag Waymo agus Cruise i Meiriceá Thuaidh. Mar sin féin, bhí dhá ghortú mar thoradh ar thimpiste dheireanach Cruise, cé go bhfuil timpistí den sórt sin sách dosheachanta agus inghlactha do thiománaithe daonna. Tar éis na timpiste seo, áfach, rinne an córas míbhreithiúnas ar shuíomh na tionóisce agus ar shuíomh na ndaoine a gortaíodh agus a íosghrádú go dtí mód tarraingthe anonn, rud a d'fhág gur tarraingíodh na gortaithe ar feadh i bhfad. Níl an t-iompar seo inghlactha ag aon ghnáth-thiománaí daonna. Ní dhéanfar é, agus beidh na torthaí an-dona.
Ina theannta sin, is glao tar éis é seo ar cheart dúinn machnamh cúramach a dhéanamh ar conas an cás seo a sheachaint le linn fhorbairt agus oibriú na gcóras tiomána uathrialaitheach.
4.So ag an nóiméad seo, cad iad na réitigh phraiticiúla don chéad ghlúin eile de chórais tiomána cúnamh olltáirgthe?
De réir mo thuiscint reatha, nuair a bheidh an tsamhail deireadh le deireadh mar a thugtar air i tiomána, tar éis an trajectory a aschur, cuirfidh sé réiteach ar ais bunaithe ar mhodhanna traidisiúnta. Mar mhalairt air sin, aschuir pleanálaithe atá bunaithe ar fhoghlaim agus halgartaim phleanála conaire traidisiúnta ilrianta go comhuaineach agus ansin roghnaíonn siad conair amháin trí roghnóir.
Cuireann an cineál seo réitigh agus rogha ceilte teorainn le teorainn uachtarach fheidhmíocht an chórais easghluaiseachta seo má ghlactar leis an ailtireacht chórais seo. Má tá an modh seo fós bunaithe ar fhoghlaim aiseolais íon, tarlóidh teipeanna dothuartha agus ní bhainfear amach an sprioc maidir le bheith sábháilte ar chor ar bith.
Má smaoinímid ar ath-uasmhéadú nó roghnú ag baint úsáide as modhanna traidisiúnta pleanála ar an mbealach aschuir seo, tá sé seo comhionann leis an conair a tháirgtear ag an modh foghlama; mar sin, cén fáth nach ndéanaimid barrfheabhsú agus cuardach díreach ar an mbealach seo?
Ar ndóigh, déarfadh roinnt daoine go bhfuil fadhb leas iomlán a bhaint nó cuardaigh den sórt sin neamh-dhronnach, go bhfuil spás mór stáit ann, agus nach féidir é a rith i bhfíor-am ar chóras feithicleach. Impím ar gach duine an cheist seo a mheas go cúramach: Le deich mbliana anuas, tá céad uaire ar a laghad faighte ag an gcóras dearcadh an díbhinn cumhachta ríomhaireachta, ach cad mar gheall ar ár modúl PnC?
Má cheadaímid freisin don mhodúl PnC cumhacht ríomhaireachta mór a úsáid, in éineacht le roinnt dul chun cinn ar halgartaim optamaithe chun cinn le blianta beaga anuas, an bhfuil an chonclúid seo fós ceart? Maidir leis an gcineál seo fadhb, ba cheart dúinn smaoineamh ar cad atá ceart ó na chéad phrionsabail.
5.Conas an gaol idir modhanna traidisiúnta agus sonraí-tiomáinte a réiteach?
Is sampla é imirt fichille atá an-chosúil le tiomáint uathrialach. I mí Feabhra na bliana seo, d'fhoilsigh Deepmind alt ar a dtugtar "Grandmaster-Level Chess Without Search", ag plé an bhfuil sé indéanta ach cuardach MCTS faoi thiomáint sonraí a úsáid agus a thréigean in AlphaGo agus AlphaZero. Cosúil le tiomáint uathrialach, ní úsáidtear ach líonra amháin chun gníomhartha a aschur go díreach, agus déantar neamhaird de gach céim ina dhiaidh sin.
Tagann an t-alt ar an gconclúid, in ainneoin méideanna suntasacha sonraí agus paraiméadair mhúnla, gur féidir torthaí réasúnta réasúnta a fháil gan úsáid a bhaint as cuardach. Mar sin féin, tá difríochtaí suntasacha ann i gcomparáid le modhanna a úsáideann cuardach. Tá sé seo úsáideach go háirithe chun déileáil le roinnt cluichí deiridh casta.
I gcás cásanna casta nó cásanna cúinne a éilíonn cluichí ilchéime, déanann an analaí seo fós deacair halgartaim optamaithe nó cuardaigh traidisiúnta a thréigean go hiomlán. Is é an bealach is fearr chun feidhmíocht a fheabhsú ná leas réasúnta a bhaint as buntáistí teicneolaíochtaí éagsúla cosúil le AlphaZero.
Modh 6.Traditional = riail-bhunaithe más rud é eile?
Bhí orm an coincheap seo a cheartú arís agus arís eile agus mé ag caint le go leor daoine. Creideann go leor daoine, chomh fada agus nach bhfuil sé bunaithe ar shonraí amháin, nach bhfuil sé bunaithe ar rialacha. Mar shampla, i bhfichille, tá meabhrúchán foirmlí agus taifid fichille de ghlanmheabhair bunaithe ar rialacha, ach cosúil le AlphaGo agus AlphaZero, tugann sé an cumas don mhúnla a bheith réasúnach trí bharrfheabhsú agus cuardach. Ní dóigh liom gur féidir riail-bhunaithe a thabhairt air.
Mar gheall air seo, tá an tsamhail mhór féin in easnamh faoi láthair, agus tá taighdeoirí ag iarraidh múnla atá bunaithe ar an bhfoghlaim a sholáthar trí mhodhanna ar nós CoT. Mar sin féin, murab ionann agus tascanna a éilíonn aitheantas íomhá íon atá bunaithe ar shonraí agus cúiseanna nach féidir a mhíniú, tá fórsa tiomána soiléir ag gach gníomh de chuid duine atá ag tiomáint.
Faoin dearadh ailtireachta algartam cuí, ba cheart go n-athródh conair an chinnidh agus go ndéanfaí é a bharrfheabhsú go haonfhoirmeach faoi threoir na spriocanna eolaíocha, seachas paraiméadair a phaisteáil agus a choigeartú go héigeantach chun cásanna éagsúla a shocrú. Go nádúrtha níl gach cineál rialacha aisteacha códaithe crua ag córas den sórt sin.
Conclúid
I mbeagán focal, d’fhéadfadh bealach teicniúil ceann go ceann a bheith tuar dóchais inti, ach tá tuilleadh taighde ag teastáil chun an coincheap a chur i bhfeidhm. I mo thuairimse, nach bhfuil a bunch de pharaiméadair sonraí agus samhail an t-aon réiteach ceart, agus más mian linn dul thar daoine eile, ní mór dúinn leanúint ar aghaidh ag obair go dian.
Am postála: Aibreán-24-2024