Nā ʻōnaehana hoʻokele autonomous End-to-End: Ke alakaʻi nei i ka wā e hiki mai ana

ʻO ka hoʻokele kaʻawale ʻokoʻa

Pehea e wehewehe ai i ka ʻōnaehana hoʻokele autonomous end-to-end?

ʻO ka wehewehe maʻamau, ʻo ka ʻōnaehana "end-to-end" kahi ʻōnaehana e hoʻokomo i ka ʻike sensor maka a hoʻopuka pololei i nā mea hoʻololi e pili ana i ka hana. No ka laʻana, i ka ʻike kiʻi, hiki ke kapa ʻia ʻo CNN "end-to-end" i hoʻohālikelike ʻia me ka hiʻohiʻona kuʻuna + classifier method.

 

Ma nā hana kaʻa kaʻa kaʻa, nā ʻikepili mai nā mea ʻike like ʻole (e like me nā kamera, LiDAR, Radar, a i ʻole IMU...) he mea hoʻokomo, a ʻo nā hōʻailona hoʻokele kaʻa (e like me ka throttle a i ʻole ke kihi huila) e hoʻopuka pololei ʻia. No ka noʻonoʻo ʻana i nā pilikia hoʻololi o nā ʻano kaʻa like ʻole, hiki ke hoʻomaha ʻia ka hopena i ke ala hoʻokele o ke kaʻa.

 

Ma muli o kēia kumu, ua puka mai nā manaʻo modular end-to-end, e like me UniAD, e hoʻomaikaʻi ana i ka hana ma o ka hoʻokomo ʻana i ka nānā ʻana i nā hana kuʻuna kūpono, me ka hoʻohui ʻana i nā hōʻailona hoʻokele hope a i ʻole nā ​​ala ala. Eia nō naʻe, mai kahi wehewehe haiki, ʻo ke kumu o ka hopena-a-hope ʻo ia ka lawe ʻole ʻia o ka ʻike sensory.

 

E nānā mua kākou i nā pilina ma waena o sensing a me PnC modules i nā ʻōnaehana pau ʻole. ʻO ka maʻamau, ʻike mākou i nā mea i papa inoa keʻokeʻo (e like me nā kaʻa, nā kānaka, a me nā mea ʻē aʻe) a nānā a wānana i ko lākou mau waiwai. Aʻo pū mākou e pili ana i ke kaiapuni paʻa (e like me ke ʻano o ke alanui, nā palena wikiwiki, nā kukui uila, a pēlā aku). Inā mākou i ʻoi aku ka kikoʻī, e ʻike pū mākou i nā pale ākea. I ka pōkole, ʻo ka ʻike i hoʻopuka ʻia e kēia mau manaʻo he kumu hoʻohālike o nā hiʻohiʻona hoʻokele paʻakikī.

 

Eia nō naʻe, no kekahi mau hiʻohiʻona maopopo loa, ʻaʻole hiki i ka abstraction o kēia manawa ke wehewehe piha i nā kumu e pili ana i ka hana hoʻokele i ke kahua, a i ʻole nā ​​​​hana a mākou e wehewehe ai he mea liʻiliʻi loa, a paʻakikī ke helu ʻana i nā hana āpau. No laila, hāʻawi nā ʻōnaehana hope-a-hope i kahi hōʻike kikoʻī (a i ʻole paha) me ka manaʻolana o ka hana maʻalahi a me ka poho ʻole ma luna o nā PnC me kēia ʻike. I koʻu manaʻo, hiki ke kapa ʻia nā ʻōnaehana āpau i hiki ke hoʻokō i kēia koi.

 

E like me nā pilikia ʻē aʻe, e like me kekahi mau optimizations o nā hiʻohiʻona hoʻoikaika ikaika, ke manaʻoʻiʻo nei au ʻaʻole hiki i ka hopena-a-hope wale ke hoʻoponopono i kēia mau pilikia, a ʻo ka hopena-a-hope ʻaʻole paha ka hopena maikaʻi loa. Hiki i nā hana kuʻuna ke hoʻoponopono i kēia mau pilikia, a ʻoiaʻiʻo, ke lawa ka nui o ka ʻikepili, hiki i ka hopena i ka hopena ke hāʻawi i kahi hopena ʻoi aku ka maikaʻi.

ʻO kekahi mau kuhihewa e pili ana i ka hoʻokele autonomous end-to-end

1. Pono nā hōʻailona hoʻomalu a me nā ʻaoʻao ala e hoʻopuka i ka hopena-a-hope.

Inā ʻae ʻoe i ka manaʻo ākea ākea i kūkākūkā ʻia ma luna, a laila maʻalahi kēia pilikia e hoʻomaopopo. Pono ka hopena-a-hope e hoʻokūpaʻa i ka hoʻouna ʻole ʻana o ka ʻike ma mua o ka hoʻopuka pololei ʻana i ka nui o ka hana. ʻO ke ala haiki a hiki i ka hopena e hoʻopilikia i nā pilikia pono ʻole a koi i ka nui o nā hoʻonā huna e hōʻoia i ka palekana.

2. Pono e hoʻokumuʻia ka pūnaewele hopena i nā hiʻohiʻona nui a iʻole ka hihiʻo maʻemaʻe.

ʻAʻohe pili pono ma waena o ka hoʻokele autonomous end-to-end, ka hoʻokele autonomous hiʻohiʻona nui, a me ka hoʻokele autonomous ʻike maʻemaʻe no ka mea he mau manaʻo kūʻokoʻa lākou; ʻaʻole pono ke alakaʻi ʻia kahi ʻōnaehana hopena e nā hiʻohiʻona nui, ʻaʻole hoʻi e alakaʻi ʻia e ka ʻike maʻemaʻe. o.

ʻO ka ʻōnaehana noiʻi a me ka hoʻomohala ʻana i ka hoʻokele autonomous end-to-end

3. I ka wā lōʻihi, hiki i ka ʻōnaehana hopena i ʻōlelo ʻia ma luna o kahi ʻano haiki ke hoʻokō i ka hoʻokele autonomous ma luna o ka pae L3?

 

ʻO ka hana o ka mea i kapa ʻia i kēia manawa maʻemaʻe hope-to-end FSD ʻaʻole lawa e hoʻokō i ka hilinaʻi a me ke kūpaʻa i koi ʻia ma ka pae L3. No ka hoʻopuka hou aku, inā makemake ka ʻōnaehana hoʻokele ponoʻī e ʻae ʻia e ka lehulehu, ʻo ke kī inā hiki i ka lehulehu ke ʻae i kekahi mau hihia, e hana hewa ka mīkini, a hiki i nā kānaka ke hoʻoponopono maʻalahi. ʻOi aku ka paʻakikī o kēia no kahi ʻōnaehana hoʻopau maʻemaʻe.

 

No ka laʻana, ʻo Waymo lāua ʻo Cruise ma ʻAmelika ʻĀkau i loaʻa i nā ulia he nui. Eia nō naʻe, ʻo ka hopena hope loa o Cruise ua loaʻa i ʻelua mau ʻeha, ʻoiai ʻaʻole hiki ke ʻae ʻia kēlā mau ulia pōpilikia a ʻae ʻia no nā mea hoʻokele kanaka. Eia naʻe, ma hope o kēia pōʻino, ua kuhi hewa ka ʻōnaehana i ka wahi o ka pōʻino a me ka wahi o ka poʻe i ʻeha a hoʻohaʻahaʻa ʻia i ke ʻano huki huki, e huki ʻia ai ka mea ʻeha no ka manawa lōʻihi. ʻAʻole ʻae ʻia kēia ʻano i nā mea hoʻokele kanaka maʻamau. ʻAʻole e hana ʻia, a ʻino loa nā hopena.

 

Eia kekahi, he ala ala kēia e noʻonoʻo pono ai mākou pehea e pale aku ai i kēia kūlana i ka wā o ka hoʻomohala ʻana a me ka hana ʻana o nā ʻōnaehana hoʻokele autonomous.

4. No laila, i kēia manawa, he aha nā hoʻonā kūpono no ka hanauna hou o nā ʻōnaehana hoʻokele kōkua nui?

 

Wahi a koʻu ʻike i kēia manawa, i ka wā e hoʻohana ai i ka mea i kapa ʻia ʻo end-to-end model i ka hoʻokele, ma hope o ka hoʻopuka ʻana i ka trajectory, e hoʻihoʻi ia i kahi hopena e pili ana i nā ʻano kuʻuna. ʻO kahi ʻē aʻe, nā mea hoʻolālā e pili ana i ke aʻo ʻana a me nā algorithms hoʻolālā trajectory kuʻuna e hoʻopuka i nā trajectories he nui i ka manawa like a laila koho i hoʻokahi alahele ma o kahi koho.

 

ʻO kēia ʻano hoʻonā huna a me ke koho e kaupalena ʻia ka palena kiʻekiʻe o ka hana o kēia ʻōnaehana cascade inā hoʻokomo ʻia kēia ʻōnaehana hoʻolālā. Inā hoʻokumu ʻia kēia ʻano hana ma ke aʻo ʻana i nā manaʻo pane maʻemaʻe, e hiki mai ana nā hemahema hiki ʻole ke hoʻokō ʻia a ʻaʻole e hoʻokō ʻia ka pahuhopu o ka palekana.

 

Inā mākou e noʻonoʻo i ka hoʻonui hou ʻana a i ʻole ke koho ʻana i ka hoʻohana ʻana i nā ʻano hoʻolālā kuʻuna ma kēia alahele hoʻopuka, ua like kēia me ka trajectory i hana ʻia e ke ala hoʻonaʻauao; No laila, no ke aha mākou e ʻimi ʻole ai i kēia alahele?

 

ʻOiaʻiʻo, e ʻōlelo kekahi poʻe ʻaʻole convex kēlā ʻano loiloi a i ʻole pilikia ʻimi, he wahi mokuʻāina nui, a hiki ʻole ke holo i ka manawa maoli ma kahi ʻōnaehana kaʻa. Ke noi aku nei au i ka poʻe a pau e noʻonoʻo pono i kēia nīnau: I nā makahiki he ʻumi i hala iho nei, ua loaʻa i ka ʻōnaehana ʻike ma kahi o hoʻokahi haneli mau manawa o ka puʻunaue mana computing, akā pehea kā mākou module PnC?

 

Inā ʻae pū mākou i ka module PnC e hoʻohana i ka mana helu nui, i hui pū ʻia me kekahi mau holomua i nā algorithms optimization holomua i nā makahiki i hala iho nei, pololei anei kēia hopena? No kēia ʻano pilikia, pono mākou e noʻonoʻo i ka mea pololei mai nā kumu mua.

5.Pehea e hoʻokuʻikahi ai i ka pilina ma waena o ka ʻikepili a me nā ʻano kuʻuna?

 

ʻO ka pāʻani chess kahi laʻana like loa me ka hoʻokele autonomous. I Pepeluali o kēia makahiki, ua paʻi ʻo Deepmind i kahi ʻatikala i kapa ʻia ʻo "Grandmaster-Level Chess Without Search", e kūkākūkā ana inā hiki ke hoʻohana wale i ka ʻikepili a haʻalele i ka hulina MCTS ma AlphaGo a me AlphaZero. E like me ka hoʻokele autonomous, hoʻokahi wale nō pūnaewele i hoʻohana ʻia e hoʻopuka pololei i nā hana, ʻoiai ʻaʻole mālama ʻia nā ʻanuʻu a pau.

 

Hoʻopau ka ʻatikala, ʻoiai ka nui o nā ʻikepili a me nā ʻāpana hoʻohālike, hiki ke loaʻa nā hopena kūpono me ka hoʻohana ʻole ʻana i kahi hulina. Eia nō naʻe, aia nā ʻokoʻa koʻikoʻi i hoʻohālikelike ʻia i nā ʻano hana e hoʻohana ana i ka ʻimi. He mea pono loa kēia no ka hana ʻana i kekahi mau pāʻani paʻakikī.

 

No nā hiʻohiʻona paʻakikī a i ʻole nā ​​hihia kihi e koi ana i nā pāʻani multi-step, paʻakikī kēia hoʻohālikelike e haʻalele loa i ka loiloi kuʻuna a i ʻole ka huli ʻana i nā algorithm. ʻO ka hoʻohana kūpono ʻana i nā pono o nā ʻenehana like ʻole e like me AlphaZero ke ala maikaʻi loa e hoʻomaikaʻi ai i ka hana.

Mana Kaa

6.Kumu kuʻuna = lula-ma muli inā ʻē aʻe?

 

Pono wau e hoʻoponopono pinepine i kēia manaʻo i ka wā e kamaʻilio ana me nā poʻe he nui. He nui ka poʻe e manaʻoʻiʻo ʻoiai ʻaʻole ia i hoʻopaʻa ʻia i ka ʻikepili, ʻaʻole ia he kānāwai. No ka laʻana, ma ka chess, hoʻopaʻanaʻau i nā formula a me nā moʻolelo chess e ka rote e pili ana i ka lula, akā e like me AlphaGo a me AlphaZero, hāʻawi ia i ke kumu hoʻohālike i ka hiki ke noʻonoʻo ma o ka loiloi a me ka ʻimi. Manaʻo wau ʻaʻole hiki ke kapa ʻia ma muli o ka lula.

 

Ma muli o kēia, ua nalowale ke kumu hoʻohālike nui i kēia manawa, a ke hoʻāʻo nei nā mea noiʻi e hāʻawi i kahi ʻano hoʻonaʻauao hoʻonaʻauao ma o nā ʻano e like me CoT. Eia naʻe, ʻaʻole like me nā hana e koi ana i ka ʻike kiʻi maʻemaʻe a me nā kumu hiki ʻole ke wehewehe ʻia, ʻo kēlā me kēia hana a ke kanaka hoʻokele kaʻa kaʻa.

 

Ma lalo o ka hoʻolālā hoʻolālā algorithm kūpono, pono e hoʻololi ʻia ka alahele hoʻoholo a hoʻopaʻa like ʻia ma lalo o ke alakaʻi ʻana o nā pahuhopu ʻepekema, ma mua o ka hoʻopaʻa ʻana a me ka hoʻoponopono ʻana i nā ʻāpana e hoʻoponopono i nā hihia like ʻole. ʻAʻole loaʻa i kēlā ʻōnaehana nā ʻano kānāwai ʻē aʻe.

Ka hopena

I ka pōkole, hiki i ka hopena-a-hope ke ala ʻenehana hoʻohiki, akā pehea ka hoʻohana ʻia ʻana o ka manaʻo e pono ai ka noiʻi hou aku. Manaʻo wau ʻaʻole ʻo ka pūʻulu o nā ʻikepili a me nā hiʻohiʻona hoʻohālike wale nō ka hopena kūpono, a inā makemake mākou e ʻoi aku ma mua o nā mea ʻē aʻe, pono mākou e hoʻomau i ka hana ikaika.


Ka manawa hoʻouna: Apr-24-2024