Yuav txhais li cas rau qhov kawg-rau-kawg autonomous tsav tsheb?
Qhov feem ntau txhais tau hais tias qhov "kawg-rau-kawg" system yog ib qho system uas nkag mus rau cov ntaub ntawv raw cov ntaub ntawv thiab tawm ncaj qha tawm qhov sib txawv ntawm kev txhawj xeeb rau txoj haujlwm. Piv txwv li, hauv kev paub txog cov duab, CNN tuaj yeem hu ua "kawg-rau-kawg" piv nrog cov tsoos feature + classifier method.
Hauv kev tsav tsheb tsis muaj zog, cov ntaub ntawv los ntawm ntau lub sensors (xws li lub koob yees duab, LiDAR, Radar, lossis IMU ...) yog cov tswv yim, thiab cov teeb liab tswj lub tsheb (xws li lub tog raj kheej lossis lub kaum sab xis) yog cov zis ncaj qha. Txhawm rau txiav txim siab qhov teeb meem ntawm kev hloov pauv ntawm cov qauv tsheb sib txawv, cov khoom tso tawm kuj tuaj yeem so rau lub tsheb txoj kev tsav tsheb.
Raws li lub hauv paus no, modular kawg-rau-kawg lub tswv yim kuj tau tshwm sim, xws li UniAD, uas txhim kho kev ua tau zoo los ntawm kev qhia txog kev saib xyuas ntawm cov haujlwm nruab nrab, ntxiv rau qhov kawg tso zis tswj cov cim lossis cov ntsiab lus. Txawm li cas los xij, los ntawm cov ntsiab lus nqaim no, qhov tseem ceeb ntawm qhov kawg-rau-kawg yuav tsum yog qhov tsis muaj kev sib kis ntawm cov ntaub ntawv xav tau.
Cia peb ua ntej tshuaj xyuas qhov sib cuam tshuam ntawm kev nkag siab thiab PnC modules hauv cov tshuab tsis kawg-rau-kawg. Feem ntau, peb kuaj xyuas cov khoom siv dawb (xws li tsheb, neeg, thiab lwm yam) thiab txheeb xyuas thiab kwv yees lawv cov khoom. Peb kuj kawm txog qhov chaw zoo li qub (xws li cov qauv kev, kev txwv ceev, teeb pom kev, thiab lwm yam). Yog tias peb nthuav dav ntxiv, peb kuj tseem yuav pom cov teeb meem thoob ntiaj teb. Nyob rau hauv luv luv, cov ntaub ntawv tso tawm los ntawm cov kev nkag siab no yog ib tug qauv qhia ntawm complex tsav tsheb scenes.
Txawm li cas los xij, rau qee qhov pom tseeb heev, qhov kev paub meej meej tam sim no tsis tuaj yeem piav qhia tag nrho cov yam ntxwv uas cuam tshuam rau kev tsav tsheb hauv qhov chaw, lossis cov haujlwm uas peb xav tau los txhais yog qhov tsis tseem ceeb, thiab nws nyuaj rau suav tag nrho cov haujlwm uas yuav tsum tau ua. Yog li ntawd, qhov kawg-rau-kawg tshuab muab ib qho (tej zaum implicitly) kev sawv cev nrog kev cia siab ntawm kev txiav txim siab thiab tsis ua haujlwm ntawm PnCs nrog cov ntaub ntawv no. Hauv kuv lub tswv yim, txhua lub tshuab uas tuaj yeem ua tau raws li qhov xav tau no tuaj yeem raug hu ua generalized end-to-end.
Raws li rau lwm yam teeb meem, xws li ib co optimizations ntawm dynamic kev sib raug zoo scenarios, kuv ntseeg hais tias tsawg kawg tsis yog kawg-rau-kawg yuav daws tau cov teeb meem no, thiab kawg-rau-kawg tej zaum yuav tsis yog qhov zoo tshaj plaws tov. Cov txheej txheem ib txwm muaj peev xwm daws tau cov teeb meem no, thiab tau kawg, thaum cov ntaub ntawv loj txaus, qhov kawg-rau-kawg yuav muab kev daws teeb meem zoo dua.
Qee qhov kev nkag siab tsis meej txog qhov kawg-rau-kawg autonomous tsav tsheb
1. Tswj cov teeb liab thiab waypoints yuav tsum tau tso tawm kom kawg-rau-kawg.
Yog tias koj pom zoo nrog lub tswvyim dav kawg-rau-kawg uas tau tham saum toj no, ces qhov teeb meem no yooj yim to taub. Qhov kawg-rau-kawg yuav tsum tau hais txog qhov tsis muaj kev sib kis ntawm cov ntaub ntawv es tsis yog qhov ncaj qha tso tawm cov haujlwm ntim. Txoj kev nqaim kawg-rau-kawg yuav ua rau muaj teeb meem ntau yam tsis tsim nyog thiab xav tau ntau cov kev daws teeb meem los xyuas kom muaj kev nyab xeeb.
2.Qhov kawg-rau-kawg system yuav tsum ua raws li cov qauv loj lossis lub zeem muag ntshiab.
Tsis muaj qhov tsim nyog kev sib txuas ntawm qhov kawg-rau-kawg autonomous tsav tsheb, tus qauv loj autonomous tsav tsheb, thiab kev pom kev tsav tsheb nkaus xwb vim lawv yog cov tswv yim ywj pheej kiag li; qhov kawg-rau-kawg system tsis tas yuav tsum tau tsav los ntawm cov qauv loj, thiab nws tsis tas yuav tsum tau tsav los ntawm lub zeem muag ntshiab. ntawm.
3.Nyob rau hauv lub sij hawm ntev, nws puas ua tau rau saum toj kawg nkaus-rau-kawg system nyob rau hauv ib txoj kev nqaim kom ua tiav autonomous tsav tsheb saum qib L3?
Qhov kev ua tau zoo ntawm qhov tam sim no hu ua ntshiab kawg-rau-kawg FSD yog deb ntawm qhov txaus kom ua tau raws li qhov kev cia siab thiab kev ruaj ntseg xav tau ntawm qib L3. Txhawm rau muab tso rau nws ntau dua, yog tias lub tshuab tsav tus kheej xav tau los ntawm pej xeem, qhov tseem ceeb yog seb cov pej xeem puas tuaj yeem lees txais tias qee zaum, lub tshuab yuav ua yuam kev, thiab tib neeg tuaj yeem daws tau yooj yim. Qhov no yog qhov nyuaj dua rau qhov kawg-rau-kawg system.
Piv txwv li, ob qho tib si Waymo thiab Cruise hauv North America tau muaj ntau yam xwm txheej. Txawm li cas los xij, Cruise qhov kev sib tsoo zaum kawg tau ua rau ob qho kev raug mob, txawm hais tias cov xwm txheej zoo li no yog qhov tsim nyog thiab tsim nyog rau cov neeg tsav tsheb. Txawm li cas los xij, tom qab qhov kev huam yuaj no, lub kaw lus tau txiav txim siab qhov chaw ntawm qhov kev sib tsoo thiab qhov chaw ntawm cov neeg raug mob thiab txo qis mus rau kev rub tawm, ua rau cov neeg raug mob raug rub mus ntev. Qhov kev coj cwj pwm no tsis tsim nyog rau ib tus neeg tsav tsheb ib txwm muaj. Nws yuav tsis ua, thiab cov txiaj ntsig yuav phem heev.
Tsis tas li ntawd, qhov no yog ib qho kev ceeb toom uas peb yuav tsum ua tib zoo xav txog yuav ua li cas kom tsis txhob muaj qhov xwm txheej no thaum lub sij hawm kev txhim kho thiab kev ua haujlwm ntawm kev tsav tsheb autonomous.
4.Yog li tam sim no, dab tsi yog cov tswv yim daws teeb meem rau cov tiam tom ntej ntawm pawg tsav tsheb loj?
Raws li kuv qhov kev nkag siab tam sim no, thaum siv cov qauv hu ua qhov kawg-rau-kawg hauv kev tsav tsheb, tom qab tso tawm qhov kev sib tw, nws yuav rov qab los daws qhov kev daws teeb meem raws li cov txheej txheem ib txwm muaj. Xwb, cov kws qhia kev kawm-raws li kev npaj thiab cov txheej txheem kev npaj trajectory algorithms tso tawm ntau txoj hauv kev ib txhij thiab tom qab ntawd xaiv ib txoj hauv kev los ntawm tus xaiv.
Hom kev daws teeb meem thiab kev xaiv no txwv qhov kev txwv sab saud ntawm qhov kev ua tau zoo ntawm qhov cascade system yog tias qhov system architecture tau txais yuav. Yog tias txoj kev no tseem ua raws li kev kawm tawm tswv yim dawb huv, kev ua tsis tiav yuav tshwm sim thiab lub hom phiaj ntawm kev nyab xeeb yuav tsis ua tiav txhua.
Yog tias peb txiav txim siab rov ua kom zoo dua lossis xaiv siv cov txheej txheem kev npaj ib txwm ua ntawm qhov kev tso tawm no, qhov no sib npaug rau txoj hauv kev uas tsim los ntawm txoj kev kawm-tsav; yog li ntawd, vim li cas peb tsis ncaj qha optimize thiab tshawb nrhiav qhov trajectory no?
Tau kawg, qee tus neeg yuav hais tias qhov kev ua kom zoo dua lossis kev tshawb nrhiav qhov teeb meem tsis yog convex, muaj qhov chaw loj hauv xeev, thiab tsis tuaj yeem khiav hauv lub sijhawm tiag tiag ntawm lub tsheb hauv tsheb. Kuv thov kom txhua tus ua tib zoo xav txog cov lus nug no: Hauv kaum xyoo dhau los, qhov kev nkag siab tau txais tsawg kawg yog ib puas npaug ntawm cov nyiaj faib hluav taws xob, tab sis li cas txog peb PnC module?
Yog tias peb tseem tso cai rau PnC module siv lub zog suav loj, ua ke nrog qee qhov kev nce qib hauv kev ua kom zoo tshaj plaws hauv xyoo tas los no, qhov kev txiav txim siab no puas yog? Rau qhov teeb meem zoo li no, peb yuav tsum xav txog qhov tseeb ntawm thawj cov ntsiab cai.
5.Yuav ua li cas los kho qhov kev sib raug zoo ntawm cov ntaub ntawv-tsav thiab cov txheej txheem ib txwm?
Ua si chess yog ib qho piv txwv zoo ib yam li kev tsav tsheb. Thaum Lub Ob Hlis Ntuj xyoo no, Deepmind tau luam tawm ib tsab xov xwm hu ua "Grandmaster-Level Chess Tsis Muaj Kev Tshawb Fawb", sib tham txog seb nws puas tuaj yeem siv cov ntaub ntawv-tsav thiab tso tseg MCTS tshawb hauv AlphaGo thiab AlphaZero. Zoo ib yam li kev tsav tsheb tsis muaj zog, tsuas yog ib lub network yog siv los tso tawm cov haujlwm ncaj qha, thaum tag nrho cov kauj ruam tom ntej tsis quav ntsej.
Tsab ntawv xaus lus tias, txawm hais tias muaj ntau cov ntaub ntawv thiab cov qauv ntsuas, cov txiaj ntsig tsim nyog tuaj yeem tau txais yam tsis siv kev tshawb fawb. Txawm li cas los xij, muaj qhov sib txawv tseem ceeb piv rau cov txheej txheem siv kev tshawb nrhiav. Qhov no yog qhov tshwj xeeb tshaj yog muaj txiaj ntsig zoo rau kev cuam tshuam nrog qee qhov kev sib tw nyuaj.
Rau cov xwm txheej nyuaj lossis cov xwm txheej kaum uas yuav tsum tau ua si ntau kauj ruam, qhov kev sib piv no tseem ua rau nws nyuaj rau kev tso tseg kev ua kom zoo dua qub lossis tshawb nrhiav algorithms. Tsim nyog siv qhov zoo ntawm ntau yam thev naus laus zis zoo li AlphaZero yog txoj hauv kev zoo tshaj plaws los txhim kho kev ua haujlwm.
6.Traditional method = txoj cai raws li lwm tus?
Kuv twb tau kho lub tswvyim no ntau zaus thaum tham nrog ntau tus neeg. Ntau tus neeg ntseeg tias ntev npaum li nws tsis yog cov ntaub ntawv uas tau tsav los, nws tsis yog txoj cai. Piv txwv li, hauv chess, nco cov qauv thiab chess cov ntaub ntawv los ntawm rote yog txoj cai, tab sis zoo li AlphaGo thiab AlphaZero, nws muab cov qauv muaj peev xwm ua kom muaj txiaj ntsig los ntawm kev ua kom zoo thiab tshawb nrhiav. Kuv tsis xav tias nws tuaj yeem hu ua txoj cai.
Vim li no, tus qauv loj nws tus kheej tam sim no ploj lawm, thiab cov kws tshawb fawb tau sim muab cov qauv kev kawm los ntawm txoj hauv kev xws li CoT. Txawm li cas los xij, tsis zoo li cov hauj lwm uas xav tau cov ntaub ntawv ntshiab-tsav duab pom thiab piav qhia tsis tau, txhua qhov kev ua ntawm tus neeg tsav tsheb muaj lub zog tsav meej.
Raws li qhov tsim nyog algorithm architecture tsim, txoj kev txiav txim siab yuav tsum hloov pauv thiab ua kom zoo sib xws raws li kev coj ua ntawm cov hom phiaj tshawb fawb, tsis yog yuam kev patching thiab kho qhov tsis sib xws los kho cov xwm txheej sib txawv. Xws li ib tug system ib txwm tsis muaj txhua yam nyuaj-coded coj txawv txawv txoj cai.
Xaus
Hauv luv luv, qhov kawg-rau-kawg tej zaum yuav yog ib txoj hauv kev zoo, tab sis yuav ua li cas lub tswv yim siv yuav tsum tau tshawb fawb ntxiv. Kuv xav tias ib pawg ntawm cov ntaub ntawv thiab cov qauv tsis yog ib qho kev daws teeb meem nkaus xwb, thiab yog tias peb xav kom dhau lwm tus, peb yuav tsum ua haujlwm hnyav.
Lub sij hawm xa tuaj: Plaub Hlis-24-2024