Ki jan yo defini yon sistèm kondwi otonòm fen-a-fen?
Definisyon ki pi komen an se ke yon sistèm "fen-a-fen" se yon sistèm ki antre enfòmasyon materyèl detèktè anvan tout koreksyon epi sòti dirèkteman varyab ki konsène travay la. Pou egzanp, nan rekonesans imaj, CNN ka rele "fen-a-fen" konpare ak karakteristik tradisyonèl la + metòd klasifikasyon.
Nan travay otonòm kondwi, done ki sòti nan divès kalite detèktè (tankou kamera, LiDAR, rada, oswa IMU...) yo antre, ak siyal kontwòl machin (tankou gaz oswa ang volan) yo dirèkteman pwodiksyon. Pou konsidere pwoblèm yo adaptasyon nan modèl machin diferan, pwodiksyon an kapab tou rilaks nan trajectoire kondwi machin nan.
Ki baze sou fondasyon sa a, konsèp modilè fen-a-fen tou parèt, tankou UniAD, ki amelyore pèfòmans pa entwodwi sipèvizyon nan travay entèmedyè ki enpòtan, anplis siyal final yo kontwòl pwodiksyon oswa waypoints. Sepandan, soti nan yon definisyon etwat, sans nan fen-a-fen yo ta dwe transmisyon san pèt nan enfòmasyon sansoryèl.
Se pou nou premye revize entèfas ki genyen ant modil deteksyon ak PnC nan sistèm ki pa fen-a-fen. Anjeneral, nou detekte objè ki nan lis blan (tankou machin, moun, elatriye) epi analize ak predi pwopriyete yo. Nou aprann tou sou anviwònman estatik la (tankou estrikti wout, limit vitès, limyè trafik, elatriye). Si nou te plis detay, nou ta tou detekte obstak inivèsèl. Nan ti bout tan, pwodiksyon an enfòmasyon pa pèsepsyon sa yo konstitye yon modèl ekspozisyon nan sèn kondwi konplèks.
Sepandan, pou kèk sèn trè evidan, abstrè aktyèl eksplisit la pa ka konplètman dekri faktè ki afekte konpòtman kondwi nan sèn nan, oswa travay yo nou bezwen defini yo twò trivial, epi li difisil a enimere tout travay ki nesesè yo. Se poutèt sa, sistèm fen-a-fen bay yon (petèt implicite) reprezantasyon konplè ak espwa a otomatikman ak losslessly aji sou PnCs ak enfòmasyon sa a. Nan opinyon mwen, tout sistèm ki ka satisfè egzijans sa a ka rele jeneralize bout-a-fen.
Kòm pou lòt pwoblèm, tankou kèk optimize nan senaryo entèraksyon dinamik, mwen kwè ke omwen pa sèlman fen-a-fen ka rezoud pwoblèm sa yo, ak fen-a-fen ka pa pi bon solisyon an. Metòd tradisyonèl yo ka rezoud pwoblèm sa yo, ak nan kou, lè kantite done yo gwo ase, fen-a-fen ka bay yon solisyon pi bon.
Gen kèk malantandi sou kondwi otonòm fen-a-fen
1. Siyal kontwòl ak waypoints yo dwe pwodiksyon yo dwe bout-a-fen.
Si ou dakò ak gwo konsèp bout-a-fen diskite pi wo a, Lè sa a, pwoblèm sa a fasil pou konprann. Fen-a-fen ta dwe mete aksan sou transmisyon san pèt nan enfòmasyon olye ke dirèkteman pwodiksyon volim nan travay. Yon apwòch etwat bout-a-fen pral lakòz anpil pwoblèm nesesè epi mande pou anpil solisyon kache pou asire sekirite.
2.Sistèm fen-a-fen yo dwe baze sou gwo modèl oswa vizyon pi bon kalite.
Pa gen okenn koneksyon nesesè ant kondwi otonòm fen-a-fen, gwo-modèl kondwi otonòm, ak kondwi otonòm piman vizyèl paske yo se konsèp konplètman endepandan; yon sistèm bout-a-fen pa nesesèman kondwi pa gwo modèl, ni li nesesèman kondwi pa vizyon pi. nan.
3.Nan tèm long la, èske li posib pou sistèm nan fen-a-fen mansyone anwo a nan yon sans etwat reyalize kondwi otonòm pi wo a nivo L3?
Pèfòmans sa yo rele kounye a pi bon kalite FSD fen-a-fen se byen lwen ase pou satisfè fyab ak estabilite ki nesesè nan nivo L3. Pou mete li pi briskeman, si sistèm nan pwòp tèt ou-kondwi vle yo dwe aksepte pa piblik la, kle a se si wi ou non piblik la ka aksepte ke nan kèk ka, machin nan pral fè erè, ak moun ka fasilman rezoud yo. Sa a se pi difisil pou yon sistèm pi bon bout-a-fen.
Pou egzanp, tou de Waymo ak Cruise nan Amerik di Nò te gen anpil aksidan. Sepandan, dènye aksidan Cruise a te lakòz de blese, byenke aksidan sa yo se jistis inevitab ak akseptab pou chofè imen. Sepandan, apre aksidan sa a, sistèm nan mal jije kote aksidan an fèt la ak kote ki blese a ak déclassé nan mòd pull-over, sa ki lakòz blese a yo dwe trennen pou yon tan long. Konpòtman sa a pa akseptab pou nenpòt chofè nòmal imen. Li p ap fèt, epi rezilta yo pral trè move.
Anplis de sa, sa a se yon apèl reveye ke nou ta dwe ak anpil atansyon konsidere ki jan pou fè pou evite sitiyasyon sa a pandan devlopman ak operasyon nan sistèm kondwi otonòm.
4.Se konsa, nan moman sa a, ki solisyon yo pratik pou pwochen jenerasyon an mas-pwodwi sistèm kondwi asistans?
Dapre konpreyansyon mwen ye kounye a, lè w ap itilize sa yo rele modèl fen-a-fen nan kondwi, apre yo fin soti trajectoire la, li pral retounen yon solisyon ki baze sou metòd tradisyonèl yo. Altènativman, planifikatè ki baze sou aprantisaj ak algorithm planifikasyon trajectoire tradisyonèl yo bay plizyè trajectoire ansanm epi chwazi yon sèl trajectoire atravè yon seleksyon.
Sa a kalite solisyon kache ak chwa limite limit siperyè pèfòmans nan sistèm kaskad sa a si yo adopte achitekti sistèm sa a. Si metòd sa a toujou baze sou aprantisaj fidbak pi bon kalite, echèk enprevizib pral rive epi objektif pou yo te an sekirite pa pral reyalize ditou.
Si nou konsidere re-optimize oswa chwazi lè l sèvi avèk metòd planifikasyon tradisyonèl sou trajectoire pwodiksyon sa a, sa a ekivalan a trajectoire ki pwodui nan metòd aprantisaj la; Se poutèt sa, poukisa nou pa dirèkteman optimize ak rechèch trajectoire sa a?
Natirèlman, gen kèk moun ki ta di ke tankou yon pwoblèm optimize oswa rechèch pa konvèks, gen yon gwo espas eta, epi li enposib kouri an tan reyèl sou yon sistèm nan machin. Mwen sipliye tout moun pou yo ak anpil atansyon konsidere kesyon sa a: Nan dis ane ki sot pase yo, sistèm pèsepsyon an te resevwa omwen yon santèn fwa dividann pouvwa informatique, men e modil PnC nou an?
Si nou menm tou nou pèmèt modil PnC a sèvi ak gwo pouvwa informatique, konbine avèk kèk pwogrè nan algoritm optimize avanse nan dènye ane yo, èske konklizyon sa a toujou kòrèk? Pou kalite pwoblèm sa a, nou ta dwe konsidere sa ki kòrèk nan premye prensip.
5.Ki jan yo rekonsilye relasyon ki genyen ant done-kondwi ak metòd tradisyonèl yo?
Jwe echèk se yon egzanp ki sanble anpil ak kondwi otonòm. An fevriye ane sa a, Deepmind pibliye yon atik ki rele "Grandmaster-Level Chess Without Search", diskite sou si li posib pou itilize sèlman done ki baze sou epi abandone rechèch MCTS nan AlphaGo ak AlphaZero. Menm jan ak kondwi otonòm, se yon sèl rezo ki itilize dirèkteman aksyon pwodiksyon, pandan y ap inyore tout etap ki vin apre yo.
Atik la konkli ke, malgre kantite konsiderab nan done ak paramèt modèl, rezilta san patipri rezonab ka jwenn san yo pa itilize yon rechèch. Sepandan, gen diferans enpòtan konpare ak metòd ki itilize rechèch. Sa a itil espesyalman pou fè fas ak kèk jwèt final konplèks.
Pou senaryo konplèks oswa ka kwen ki mande pou jwèt milti-etap, analoji sa a toujou fè li difisil pou konplètman abandone optimize tradisyonèl oswa algoritm rechèch. Sèvi ak avantaj ki genyen nan plizyè teknoloji tankou AlphaZero se pi bon fason pou amelyore pèfòmans.
6.Traditional metòd = règ ki baze sou si lòt bagay?
Mwen te oblije korije konsèp sa a ankò pandan m ap pale ak anpil moun. Anpil moun kwè ke osi lontan ke li pa piman done kondwi, li pa baze sou règ. Pou egzanp, nan echèk, memorize fòmil ak dosye echèk pa rote se règ ki baze sou, men tankou AlphaGo ak AlphaZero, li bay modèl la kapasite yo dwe rasyonèl atravè optimize ak rechèch. Mwen pa panse ke li ka rele ki baze sou règ.
Poutèt sa, gwo modèl nan tèt li kounye a manke, ak chèchè yo ap eseye bay yon modèl aprantisaj kondwi atravè metòd tankou CoT. Sepandan, kontrèman ak travay ki mande pou pi bon kalite rekonesans imaj ki baze sou done ak rezon ki pa ka eksplike, chak aksyon yon moun k ap kondwi gen yon fòs kondwi klè.
Anba konsepsyon achitekti algorithm ki apwopriye a, trajectoire desizyon an ta dwe vin varyab epi yo dwe inifòm optimize anba gidans objektif syantifik yo, olye ke yo pa fòse patch ak ajiste paramèt yo ka ranje diferan ka. Yon sistèm sa a natirèlman pa gen tout kalite règ etranj difisil-kode.
Konklizyon
Nan ti bout tan, fen-a-fen ka yon wout teknik pwomèt, men ki jan konsèp la aplike mande pou plis rechèch. Mwen panse ke yon pakèt done ak paramèt modèl se pa sèlman solisyon kòrèk, epi si nou vle depase lòt moun, nou dwe kontinye travay di.
Lè poste: Apr-24-2024