Ahoana no hamaritana ny rafitra mitondra fiara tsy miankina amin'ny farany?
Ny famaritana mahazatra indrindra dia ny rafitra "end-to-end" dia rafitra iray izay mampiditra fampahalalana sensor manta ary mamoaka mivantana ireo fari-piahiana amin'ny asa. Ohatra, amin'ny fanekena sary, CNN dia azo antsoina hoe "end-to-end" raha oharina amin'ny fomba nentim-paharazana + fanasokajiana.
Amin'ny asa mitondra fiara tsy miankina, ny angon-drakitra avy amin'ny sensor isan-karazany (toy ny fakan-tsary, LiDAR, Radar, na IMU...) dia ampidirina, ary ireo famantarana mifehy ny fiara (toy ny throttle na zoro familiana) dia mivoaka mivantana. Mba handinihana ny olan'ny fampifanarahana amin'ny maodely fiara isan-karazany, ny vokatra dia azo alaina ihany koa amin'ny lalan'ny fiara.
Mifototra amin'io fototra io, nipoitra ihany koa ny hevitra modular end-to-end, toy ny UniAD, izay manatsara ny fampandehanana amin'ny alàlan'ny fampidirana ny fanaraha-maso ireo asa mpanelanelana mifandraika amin'izany, ho fanampin'ny famantarana fanaraha-maso farany na tondrozotra. Na izany aza, avy amin'ny famaritana tery toy izany, ny tena fototry ny farany-hatramin'ny farany dia tokony ho ny fampitana tsy misy fatiantoka ny fampahalalam-baovao.
Andeha hojerentsika aloha ny fifandraisana misy eo amin'ny sensing sy PnC modules amin'ny rafitra tsy misy farany. Matetika izahay dia mahita zavatra voatanisa fotsy (toy ny fiara, olona, sns.) ary manadihady sy maminavina ny fananany. Ianarantsika koa ny momba ny tontolo iainana (toy ny firafitry ny lalana, ny fetran'ny hafainganam-pandeha, ny jiron'ny fifamoivoizana, sns.). Raha dinihina amin'ny antsipiriany kokoa, dia ho hitanay koa ireo sakana maneran-tany. Raha fintinina, ny fampahalalam-baovao azo avy amin'ireo fahatsapana ireo dia mamorona modely fampisehoana amin'ny sehatra mitondra fiara sarotra.
Na izany aza, ho an'ny sehatra sasany tena miharihary, ny abstraction mazava amin'izao fotoana izao dia tsy afaka mamaritra tanteraka ny anton-javatra izay misy fiantraikany amin'ny fitondran-tena mitondra fiara eo amin'ny sehatra, na ny asa tokony hofaritana dia tsy misy dikany loatra, ary sarotra ny mitanisa ireo asa takiana rehetra. Noho izany, ny rafitra end-to-end dia manome fanehoana feno (angamba tsy misy dikany) miaraka amin'ny fanantenana ny hiasa ho azy sy tsy misy fatiantoka amin'ny PnC miaraka amin'ity fampahalalana ity. Raha ny hevitro, ny rafitra rehetra mahafeno io fepetra io dia azo antsoina hoe end-to-end generalisée.
Raha ny amin'ny olana hafa, toy ny fanatsarana sasany amin'ny sehatra fifandraisana mavitrika, mino aho fa farafaharatsiny tsy ny fiafaran'ny farany ihany no afaka mamaha ireo olana ireo, ary mety tsy ho vahaolana tsara indrindra ny farany. Ny fomba nentim-paharazana dia afaka mamaha ireo olana ireo, ary mazava ho azy, rehefa lehibe ny habetsaky ny angona dia mety hanome vahaolana tsara kokoa ny farany.
Ny tsy fifankahazoan-kevitra sasany momba ny fiara mandeha tsy miankina amin'ny farany
1. Ny famantarana fanaraha-maso sy ny tondrozotra dia tsy maintsy mivoaka mba ho faran'ny farany.
Raha manaiky ny hevitra midadasika amin'ny farany amin'ny farany voalaza etsy ambony ianao, dia mora azo io olana io. Tokony hanantitrantitra ny fampitana vaovao tsy misy fatiantoka fa tsy mamoaka mivantana ny habetsaky ny asa. Ny fomba fiasa tery amin'ny farany dia miteraka olana tsy ilaina ary mitaky vahaolana miafina maro mba hiantohana ny fiarovana.
2. Ny rafitra farany mankany amin'ny farany dia tsy maintsy mifototra amin'ny modely lehibe na fahitana madio.
Tsy misy fifandraisana ilaina eo amin'ny fiara tsy miankina amin'ny farany, ny fiara tsy miankina modely lehibe, ary ny fiara tsy miankina amin'ny maso fotsiny satria foto-kevitra mahaleo tena izy ireo; ny rafitra faran'ny farany dia tsy voatery ho modely lehibe, ary tsy voatery ho fomba fijery madio. ny.
3. Amin'ny fotoana maharitra, azo atao ve ny rafitra farany amin'ny farany voalaza etsy ambony amin'ny heviny tery mba hahatratrarana fiara tsy miankina mihoatra ny haavon'ny L3?
Ny fahombiazan'ny antsoina hoe FSD faran'izay madio amin'izao fotoana izao dia tsy ampy amin'ny fanatanterahana ny fahamendrehana sy ny fahamarinan-toerana takiana amin'ny ambaratonga L3. Raha tsorina kokoa, raha te ho eken’ny besinimaro ny rafitra mitondra fiara, ny tena zava-dehibe dia ny hoe mety hanaiky ve ny vahoaka fa amin’ny toe-javatra sasany dia hanao fahadisoana ny milina, ary mora mamaha izany ny olombelona. Sarotra kokoa izany ho an'ny rafitra faran'izay madio.
Ohatra, i Waymo sy Cruise any Amerika Avaratra dia samy nanana lozam-pifamoivoizana maro. Na izany aza, ny lozam-pifamoivoizana farany nataon'i Cruise dia niteraka ratra roa, na dia tsy azo ihodivirana sy azo ekena ho an'ny mpamily olombelona aza ny loza toy izany. Taorian’ity loza ity anefa dia diso ny fitsaratsaram-poana ny toerana nitrangan’ny loza sy ny toerana nisy ny naratra ny rafitra ka nidina tamin’ny mode pull-over ka nahatonga ireo naratra nitaritarika naharitra. Ity fihetsika ity dia tsy azo ekena amin'ny mpamily mahazatra. Tsy ho vita izany, ary ho ratsy be ny vokany.
Fanampin'izay, antso fifohazana ity izay tokony hodinihintsika tsara ny fomba hisorohana an'io toe-javatra io mandritra ny fampandrosoana sy ny fiasan'ny rafitra mitondra fiara tsy miankina.
4. Noho izany amin'izao fotoana izao, inona avy ireo vahaolana azo ampiharina ho an'ny taranaka manaraka amin'ny rafitra mitondra fiara manampy amin'ny famokarana betsaka?
Araka ny fahatakarako amin'izao fotoana izao, rehefa mampiasa ilay antsoina hoe end-to-end modely amin'ny fiara, aorian'ny famoahana ny lalana, dia hamerina vahaolana mifototra amin'ny fomba nentim-paharazana. Raha tsy izany, ny drafitr'asa mifototra amin'ny fianarana sy ny algorithm amin'ny fandrindrana lalana nentim-paharazana dia mamoaka lalana maromaro miaraka ary avy eo misafidy lalana iray amin'ny alalan'ny mpifidy.
Ity karazana vahaolana sy safidy miafina ity dia mametra ny fetra ambony amin'ny fampandehanana ity rafitra cascade ity raha raisina ity rafitra rafitra ity. Raha mbola mifototra amin'ny fianarana fanehoan-kevitra madio io fomba io, dia hisy ny tsy fahombiazana tsy ampoizina ary tsy ho tratra mihitsy ny tanjona amin'ny fiarovana.
Raha mandinika ny fanatsarana na ny fisafidianana amin'ny fampiasana fomba fandrindrana nentim-paharazana amin'ity lalan'ny famoahana ity isika, dia mitovy amin'ny lalana novokarin'ny fomba fianarana; noho izany, maninona no tsy optimize mivantana sy mikaroka an'io lalana io isika?
Mazava ho azy fa ny olona sasany dia hilaza fa ny fanatsarana na ny olan'ny fikarohana toy izany dia tsy convex, manana toerana malalaka, ary tsy azo atao ny mandeha amin'ny fotoana tena izy amin'ny rafitra ao anaty fiara. Miangavy ny rehetra aho mba handinika tsara ity fanontaniana ity: Tao anatin'ny folo taona lasa, ny rafi-pandrefesana dia nahazo farafahakeliny in-jato heny ny dividends amin'ny herin'ny informatika, fa ahoana kosa ny momba ny maodely PnC?
Raha avelantsika ihany koa ny mody PnC hampiasa herin'ny informatika lehibe, miaraka amin'ny fandrosoana sasany amin'ny algorithm optimization mandroso tato anatin'ny taona vitsivitsy, mbola marina ve io fehin-kevitra io? Ho an'ity karazana olana ity dia tokony handinika izay marina avy amin'ireo fitsipika voalohany isika.
5. Ahoana no hampifanaraka ny fifandraisana misy eo amin'ny fomba amam-panao nentim-paharazana?
Ny filalaovana echec dia ohatra mitovy amin'ny mitondra fiara tsy miankina. Tamin'ny Febroary tamin'ity taona ity, Deepmind dia namoaka lahatsoratra iray antsoina hoe "Grandmaster-Level Chess Without Search", miresaka momba ny hoe azo atao ve ny mampiasa ny angon-drakitra sy ny fialana amin'ny fikarohana MCTS ao amin'ny AlphaGo sy AlphaZero. Mitovy amin'ny mitondra fiara tsy miankina, tambajotra iray ihany no ampiasaina hamokatra mivantana ny hetsika, raha tsy raharahaina kosa ny dingana manaraka.
Ny lahatsoratra dia mamintina fa, na dia eo aza ny habetsaky ny angon-drakitra sy ny mari-pamantarana modely, dia azo atao ny mahazo valiny mitombina raha tsy mampiasa fikarohana. Na izany aza, misy fahasamihafana lehibe raha oharina amin'ny fomba fampiasana fikarohana. Tena ilaina tokoa izany amin'ny fiatrehana lalao faran'izay sarotra.
Ho an'ny toe-javatra sarotra na tranga an-jorony izay mitaky lalao maromaro, ity fanoharana ity dia mbola manasarotra ny fialana tanteraka amin'ny fanatsarana nentim-paharazana na ny algorithm fikarohana. Ny fampiasana ara-drariny ny tombotsoan'ny teknolojia isan-karazany toa ny AlphaZero no fomba tsara indrindra hanatsarana ny fampisehoana.
6. Fomba nentim-paharazana = mifototra amin'ny fitsipika raha tsy izany?
Tsy maintsy nanitsy imbetsaka io hevitra io aho rehefa niresaka tamin'ny olona maro. Olona maro no mino fa raha mbola tsy mifototra amin'ny angon-drakitra fotsiny izy io, dia tsy mifototra amin'ny fitsipika. Ohatra, ao amin'ny chess, ny fitadidiana ny formulas sy ny firaketana chess amin'ny alàlan'ny hainteny dia mifototra amin'ny fitsipika, fa toa an'i AlphaGo sy AlphaZero, dia manome ny modely ny fahaiza-misaina amin'ny alàlan'ny fanatsarana sy ny fikarohana. Heveriko fa tsy azo antsoina hoe mifototra amin'ny fitsipika izany.
Noho izany, ny maodely lehibe mihitsy no tsy hita amin'izao fotoana izao, ary ny mpikaroka dia miezaka manome modely entin'ny fianarana amin'ny alàlan'ny fomba toy ny CoT. Na izany aza, tsy toy ny asa izay mitaky fankatoavana sary avy amin'ny angona madio sy ny antony tsy hay hazavaina, ny hetsika rehetra ataon'ny olona mitondra fiara dia manana hery enti-manosika mazava.
Eo ambanin'ny famolavolan'ny maritrano algorithm mety, ny lalan'ny fanapahan-kevitra dia tokony hiovaova ary amboarina amin'ny fomba mitovy eo ambany fitarihan'ny tanjona siantifika, fa tsy ny fametahana an-keriny sy ny fanitsiana ireo masontsivana mba handaminana tranga samihafa. Ny rafitra toy izany dia mazava ho azy fa tsy manana karazana fitsipika hafahafa voasokajy mafy.
Famaranana
Raha fintinina dia mety ho lalana ara-teknika mampanantena ny fiafaran'ny farany, fa ny fomba fampiharana ilay foto-kevitra dia mitaky fikarohana bebe kokoa. Heveriko fa tsy ny fitambaran'ny angona sy ny mari-pamantarana modely no vahaolana marina, ary raha te hihoatra ny hafa isika dia tsy maintsy miasa mafy.
Fotoana fandefasana: Apr-24-2024