Mokhoa oa ho hlalosa mokhoa oa ho khanna o ikemetseng oa ho qetela?
Tlhaloso e tloaelehileng ka ho fetisisa ke hore "end-to-end" system ke mokhoa o kenyang tlhahisoleseding e tala ea sensor le ho hlahisa mefuta e sa tšoaneng ea ho ameha mosebetsing. Mohlala, temohong ea litšoantšo, CNN e ka bitsoa "qetellong-ho-qetellong" ha e bapisoa le mokhoa oa setso + oa sehlopha.
Mesebetsing ea ho khanna e ikemetseng, lintlha tse tsoang ho li-sensor tse sa tšoaneng (tse kang lik'hamera, LiDAR, Radar, kapa IMU ...) li kenngoa, 'me lipontšo tsa ho laola koloi (tse kang throttle kapa steering wheel angle) li hlahisoa ka ho toba. Ho nahana ka mathata a ho ikamahanya le maemo a mefuta e fapaneng ea likoloi, tlhahiso e ka khutlisoa ho tsela ea ho khanna ea koloi.
Ho ipapisitsoe le motheo ona, likhopolo tsa modular tsa ho qetela-ho-qetellong le tsona li hlahile, joalo ka UniAD, e ntlafatsang ts'ebetso ka ho hlahisa taolo ea mesebetsi e amehang ea mahareng, ho kenyelletsa le matšoao a ho qetela a taolo ea tlhahiso kapa litsela. Leha ho le joalo, ho tsoa tlhalosong e fokolang joalo, moelelo oa ho qetela ho isa qetellong e lokela ho ba phetiso e sa lahleheng ea boitsebiso ba kutlo.
A re qaleng ka ho hlahloba likhokahano lipakeng tsa li-module tsa sensing le PnC litsamaisong tse sa feleng. Hangata, re lemoha lintho tse ngolisitsoeng (tse kang likoloi, batho, joalo-joalo) le ho hlahloba le ho bolela esale pele thepa ea bona. Re boetse re ithuta ka tikoloho e sa fetoheng (joalo ka sebopeho sa litsela, meeli ea lebelo, mabone a litsela, joalo-joalo). Haeba re ne re ka ba le lintlha tse qaqileng haholoanyane, re ne re tla boela re lemohe litšitiso tsa bokahohleng. Ka bokhuts'oane, tlhahiso ea tlhahisoleseling ka maikutlo ana e etsa mohlala oa lits'oants'o tse rarahaneng tsa ho khanna.
Leha ho le joalo, bakeng sa liketsahalo tse ling tse totobetseng, tlhaloso e hlakileng ea hona joale e ke ke ea hlalosa ka botlalo lintlha tse amang boitšoaro ba ho khanna sebakeng sa ketsahalo, kapa mesebetsi eo re hlokang ho e hlalosa e nyenyane haholo, 'me ho thata ho bala mesebetsi eohle e hlokahalang. Ka hona, litsamaiso tsa ho qetela li fana ka boemeli bo felletseng (mohlomong ka mokhoa o sa tobang) ka tšepo ea ho sebetsa ka mokhoa o ikemetseng le ntle le tahlehelo ho li-PnC ka tlhahisoleseling ena. Ka maikutlo a ka, litsamaiso tsohle tse ka finyellang tlhokahalo ena li ka bitsoa ho qetela ho ea qetellong.
Ha e le litaba tse ling, tse kang optimizations tse ling tsa maemo a ts'ebelisano a matla, ke lumela hore bonyane hase feela ho qetela ho ka rarolla mathata ana, 'me ho qetela ho ka 'na ha se ke ha e-ba tharollo e molemo ka ho fetisisa. Mekhoa ea setso e ka rarolla mathata ana, 'me ha e le hantle, ha palo ea data e le khōlō ka ho lekaneng, ho qetela ho ka fana ka tharollo e molemo.
Ho se utloisisane ho itseng mabapi le ho khanna ka ho sa feleng
1. Lipontšo tsa taolo le li-waypoints li tlameha ho hlahisoa hore e be tsa ho qetela.
Haeba u lumellana le mohopolo o pharaletseng oa ho qetela o boletsoeng ka holimo, joale bothata bona bo bonolo ho utloisisa. Qetellong ea ho qetela e lokela ho totobatsa phetiso e sa lahleheng ea tlhahisoleseling ho fapana le ho hlahisa bophahamo ba mosebetsi ka kotloloho. Mokhoa o moqotetsane oa ho qetela o tla baka mathata a mangata a sa hlokahaleng mme o hloka litharollo tse ngata tse patehileng ho netefatsa polokeho.
2.Tsamaiso ea ho qetela e tlameha ho thehoa holim'a mehlala e meholo kapa pono e hloekileng.
Ha ho na kamano e hlokahalang lipakeng tsa ho khanna ka boithaopo ho isa bofelong, ho khanna ka mokhoa o ikemetseng oa mohlala o moholo, le ho khanna ka mokhoa o bonoang feela hobane ke mehopolo e ikemetseng ka botlalo; tsamaiso ea ho qetela ha e hlile ha e khannoe ke mehlala e meholo, leha e le hore e hlile e tsamaisoa ke pono e hloekileng. ea.
3.Nakong ea nako e telele, na ho ka khoneha hore tsamaiso e boletsoeng ka holimo ea ho qetela ka mokhoa o moqotetsane e fihlelle ho khanna ka bolokolohi ka holim'a boemo ba L3?
Ts'ebetso ea seo hona joale se bitsoang FSD e hloekileng ea ho qetela-ho-qetellong e hole le ho lekana ho kopana le ts'epo le botsitso bo hlokahalang boemong ba L3. Ho hlakisa taba ena, haeba mokhoa oa ho ikhannela o batla ho amoheloa ke sechaba, taba ea bohlokoa ke hore na sechaba se ka amohela hore ka linako tse ling mochine o tla etsa liphoso, ’me batho ba ka li rarolla habonolo. Sena se thata haholo bakeng sa tsamaiso e hloekileng ea ho qetela.
Ka mohlala, Waymo le Cruise Amerika Leboea li bile le likotsi tse ngata. Leha ho le joalo, kotsi ea ho qetela ea Cruise e bakile likotsi tse peli, le hoja likotsi tse joalo li ke ke tsa qojoa ebile li amoheleha ho bakhanni ba batho. Leha ho le joalo, ka mor'a kotsi ena, tsamaiso e ile ea etsa qeto e fosahetseng ea sebaka sa kotsi le sebaka sa ba lemetseng le ho theoleloa boemong ba ho hula, ho etsa hore ba lemetseng ba huleloe nako e telele. Boitšoaro bona ha bo amohelehe ho mokhanni ofe kapa ofe ea tloaelehileng oa motho. E ke ke ea etsoa, 'me liphello e tla ba tse mpe haholo.
Ho feta moo, ena ke tlhokomeliso eo re lokelang ho nahana ka hloko hore na re ka qoba boemo bona joang nakong ea nts'etsopele le ts'ebetso ea litsamaiso tsa ho khanna tse ikemetseng.
4.Joale motsotsong ona, ke litharollo life tse sebetsang bakeng sa moloko o latelang oa lisebelisoa tsa ho khanna tse thusitsoeng ka bongata?
Ho ea ka kutloisiso ea ka ea morao-rao, ha u sebelisa seo ho thoeng ke ho qetela-ho-qetellong mohlala ka ho khanna, ka mor'a ho ntša trajectory, e tla khutlisa tharollo e thehiloeng mekhoeng ea setso. Ntle le moo, meralo e thehiloeng ho thuto le li-algorithms tsa moetlo tsa moralo li hlahisa li-trajectories tse ngata ka nako e le 'ngoe ebe li khetha tsela e le' ngoe ka mokhethoa.
Mofuta ona oa tharollo ea sekhukhu le khetho e fokotsa moeli o ka holimo oa ts'ebetso ea tsamaiso ena ea cascade haeba mohaho ona oa tsamaiso o amoheloa. Haeba mokhoa ona o ntse o itšetlehile ka thuto e hloekileng ea maikutlo, ho hlōleha ho sa lebelloang ho tla etsahala 'me sepheo sa ho sireletseha se ke ke sa finyelloa ho hang.
Haeba re nahana ka ho ntlafatsa kapa ho khetha ho sebelisa mekhoa e tloaelehileng ea moralo holim'a trajectory ena ea tlhahiso, sena se lekana le tsela e hlahisoang ke mokhoa oa ho ithuta; ka hona, ke hobane'ng ha re sa ntlafatse le ho batlisisa tsela ee?
Ha e le hantle, batho ba bang ba ka re bothata bo joalo ba ho ntlafatsa kapa ho batla ha bo na-convex, bo na le sebaka se seholo sa naha, 'me ha ho khonehe ho sebetsa ka nako ea sebele tsamaisong ea koloi. Ke kopa bohle hore ba nahane ka hloko potso ena: Lilemong tse leshome tse fetileng, tsamaiso ea maikutlo e fumane bonyane makhetlo a lekholo ho feta kabo ea matla a khomphutha, empa ho thoe'ng ka mojule oa rona oa PnC?
Haeba re boetse re lumella mojule oa PnC ho sebelisa matla a maholo a komporo, a kopantsoe le tsoelo-pele e itseng ho li-algorithms tsa ntlafatso lilemong tsa morao tjena, na qeto ee e ntse e nepahetse? Bakeng sa bothata ba mofuta ona, re lokela ho nahana ka se nepahetseng ho tloha melao-motheong ea pele.
5.How ho boelanya kamano pakeng tsa data khannoang le mekhoa ea setso?
Ho bapala chess ke mohlala o ts'oanang haholo le oa ho khanna o ikemetseng. Ka Hlakola selemong sena, Deepmind e phatlalalitse sengoloa se bitsoang "Grandmaster-Level Chess Without Search", se tšohlang hore na hoa khoneha ho sebelisa feela data e tsamaisoang ke data le ho lahla lipatlisiso tsa MCTS ho AlphaGo le AlphaZero. Ho tšoana le ho khanna ka mokhoa o ikemetseng, marang-rang a le mong feela a sebelisetsoa ho hlahisa liketso ka ho toba, ha mehato eohle e latelang e hlokomolohuoa.
Sengoloa se etsa qeto ea hore, leha ho na le lintlha tse ngata le liparamente tsa mohlala, liphetho tse nepahetseng li ka fumanoa ntle le ho batla. Leha ho le joalo, ho na le phapang e kholo ha e bapisoa le mekhoa ea ho batla. Sena se bohlokoa haholo ho sebetsana le li-endgames tse thata.
Bakeng sa maemo a thata kapa likhutlong tse hlokang lipapali tsa mehato e mengata, papiso ena e ntse e etsa hore ho be thata ho tlohela ka botlalo ts'ebetso ea khale kapa mekhoa ea ho batla. Ho sebelisa melemo ea mahlale a fapaneng joalo ka AlphaZero ke eona tsela e molemohali ea ho ntlafatsa ts'ebetso.
6.Mokhoa oa setso = molao-motheo haeba ho se joalo?
Ke ile ka tlameha ho lokisa khopolo ena khafetsa ha ke ntse ke bua le batho ba bangata. Batho ba bangata ba lumela hore ha feela e sa tsamaellane le data feela, ha e thehiloe melaong. Mohlala, ho chess, ho hopola liforomo le lirekoto tsa chess ka rote ho thehiloe melaong, empa joalo ka AlphaGo le AlphaZero, e fa mohlala bokhoni ba ho ba le kelello ka ho ntlafatsa le ho batla. Ha ke nahane hore e ka bitsoa melao-motheo.
Ka lebaka la sena, mohlala o moholo ka boeona ha o eo hona joale, 'me bafuputsi ba leka ho fana ka mohlala o tsamaisoang ke thuto ka mekhoa e kang CoT. Leha ho le joalo, ho fapana le mesebetsi e hlokang tlhokomelo e hloekileng ea setšoantšo se tsamaisoang ke data le mabaka a ke keng a hlalosoa, ketso e 'ngoe le e' ngoe ea motho ea khanna e na le matla a hlakileng a ho khanna.
Tlas'a moralo o nepahetseng oa meralo ea algorithm, tsela ea liqeto e lokela ho fetoha 'me e ntlafatsoe ka mokhoa o ts'oanang tlas'a tataiso ea lipheo tsa mahlale, ho fapana le ho tiisa le ho lokisa liparamente ho lokisa linyeoe tse fapaneng. Tsamaiso e joalo ka tlhaho ha e na mefuta eohle ea melao e makatsang e thata.
Qetello
Ka bokhutšoanyane, ho qetela ho ka 'na ha e-ba mokhoa o tšepisang oa tekheniki, empa hore na mohopolo o sebelisoa joang o hloka lipatlisiso tse eketsehileng. Ke nahana hore bongata ba lintlha le litekanyetso tsa mohlala hase eona feela tharollo e nepahetseng, 'me haeba re batla ho feta ba bang, re tlameha ho sebetsa ka thata.
Nako ea poso: Apr-24-2024