Системаи ронандагии мустақилро чӣ гуна бояд муайян кард?
Таърифи маъмултарин ин аст, ки системаи "охир ба охир" системаест, ки маълумоти сенсори хомро ворид мекунад ва мустақиман тағирёбандаҳои марбут ба вазифаро мебарорад. Масалан, дар шинохти тасвир, CNN-ро дар муқоиса бо усули анъанавии хусусият + классификатор "охир ба охир" номидан мумкин аст.
Дар вазифаҳои ронандагии худмухтор маълумот аз сенсорҳои гуногун (ба монанди камераҳо, LiDAR, Радар ё IMU...) ворид карда мешаванд ва сигналҳои идоракунии мошин (ба монанди дроссел ё кунҷи руль) мустақиман бароварда мешаванд. Барои баррасии масъалаҳои мутобиқсозии моделҳои гуногуни мошин, натиҷа инчунин метавонад ба траекторияи рондани мошин сабук карда шавад.
Дар асоси ин таҳкурсӣ, инчунин консепсияҳои модулии охири ба охир ба вуҷуд омадаанд, ба монанди UniAD, ки ба ғайр аз сигналҳои ниҳоии назорати баромад ё нуқтаҳои роҳнамоӣ иҷроишро тавассути ҷорӣ кардани назорати вазифаҳои мобайнӣ беҳтар мекунанд. Аммо, аз чунин таърифи танг, моҳияти интиҳо бояд интиқоли бе талафи иттилооти ҳассос бошад.
Биёед аввал интерфейсҳои байни модулҳои ҳассос ва PnC-ро дар системаҳои ғайримуқаррарӣ дида бароем. Одатан, мо объектҳои рӯйхати сафедро (ба монанди мошинҳо, одамон ва ғайра) ошкор карда, хосиятҳои онҳоро таҳлил ва пешгӯӣ мекунем. Мо инчунин дар бораи муҳити статикӣ (ба монанди сохтори роҳ, маҳдудияти суръат, чароғҳои светофор ва ғайра) маълумот мегирем. Агар мо муфассалтар мебудем, монеаҳои универсалиро низ ошкор мекардем. Хулоса, иттилооте, ки аз ин даркҳо бароварда мешавад, модели намоишии саҳнаҳои мураккаби ронандагӣ мебошад.
Бо вуҷуди ин, барои баъзе саҳнаҳои хеле возеҳ, абстраксияи возеҳи кунунӣ омилҳоеро, ки ба рафтори ронандагӣ дар саҳна таъсир мерасонанд, пурра тавсиф карда наметавонад ё вазифаҳое, ки мо бояд муайян кунем, хеле ночизанд ва номбар кардани ҳамаи вазифаҳои зарурӣ душвор аст. Аз ин рӯ, системаҳои ниҳоӣ (шояд ба таври ғайримустақим) муаррифии ҳамаҷонибаро бо умеди ба таври худкор ва бе талафот дар PnCҳо бо ин маълумот таъмин мекунанд. Ба андешаи ман, хамаи системахоеро, ки ба ин талабот чавоб дода метавонанд, ба охир-расидаи умумй номидан мумкин аст.
Дар мавриди масъалаҳои дигар, аз қабили баъзе оптимизатсияи сенарияҳои мутақобилаи динамикӣ, ман боварӣ дорам, ки ҳадди аққал на танҳо ба охир метавонад ин мушкилотро ҳал кунад ва инҷо метавонад беҳтарин роҳи ҳалли он набошад. Усулҳои анъанавӣ метавонанд ин мушкилотро ҳал кунанд ва албатта, вақте ки миқдори маълумот ба қадри кофӣ калон аст, охири ба охир метавонад ҳалли беҳтареро таъмин кунад.
Баъзе нофаҳмиҳо дар бораи ронандагии мустақил
1. Сигналҳои назоратӣ ва нуқтаҳои роҳ бояд баромад карда шаванд, то онҳо ба охир бошанд.
Агар шумо бо консепсияи васеъи дар боло муҳокимашуда розӣ бошед, пас ин мушкилотро фаҳмидан осон аст. Андоза ба интиқоли бе талафоти иттилоот, на ба таври мустақим баровардани ҳаҷми вазифа бояд таъкид кунад. Муносибати танги охири ба охир боиси мушкилоти зиёди нолозим мегардад ва барои таъмини амният бисёр ҳалли пинҳониро талаб мекунад.
2.Системаи ниҳоӣ бояд ба моделҳои калон ё биниши пок асос ёбад.
Дар байни ронандагии мустақили ба охир ба охир, ронандагии мустақили модели калон ва ронандагии мустақили визуалӣ ягон робитаи зарурӣ вуҷуд надорад, зеро онҳо мафҳумҳои комилан мустақил мебошанд; системаи охири ба охир на ҳатман аз ҷониби моделҳои калон идора карда мешавад ва на ҳатман аз рӯъёи пок идора карда мешавад. аз.
3.Дар муддати тӯлонӣ, оё имкон дорад, ки системаи дар боло зикршуда ба маънои танг ба ронандагии худмухтор аз сатҳи L3 ноил шавад?
Иҷрои он чизе, ки ҳоло FSD-и холис ба охир номида мешавад, барои қонеъ кардани эътимоднокӣ ва субот дар сатҳи L3 кофӣ нест. Агар руиросттар гуем, агар системаи худидоракунй аз чониби омма кабул шудан мехохад, асоси он аст, ки оё чамъият кабул карда метавонад, ки дар баъзе мавридхо мошин ба хатогихо рох медихад ва одамон онхоро ба осонй хал карда метавонанд. Ин барои системаи тозаи ниҳоӣ мушкилтар аст.
Масалан, ҳам Waymo ва ҳам Cruise дар Амрикои Шимолӣ садамаҳои зиёде доранд. Бо вуҷуди ин, садамаи охирини Круз боиси ду захмӣ шуд, гарчанде ки чунин садамаҳо барои ронандагони инсон хеле ногузир ва қобили қабуланд. Аммо, пас аз ин садама, система макони садама ва ҷойгиршавии осебдидагонро нодуруст арзёбӣ кард ва ба реҷаи кашолакунӣ фуровард, ки маҷрӯҳонро муддати тӯлонӣ кашола кард. Ин рафтор барои ҳар як ронандаи оддии инсон қобили қабул нест. Ин кор ичро намешавад ва натицахо хеле бад мешаванд.
Гузашта аз ин, ин як занги ҳушдорест, ки мо бояд бодиққат фикр кунем, ки чӣ гуна аз ин вазъ ҳангоми таҳия ва истифодаи системаҳои ронандагии мустақил пешгирӣ кунем.
4. Пас, дар айни замон, барои насли ояндаи системаҳои ёрирасони ронандагӣ кадомҳоянд?
Тибқи фаҳмиши ҳозираи ман, ҳангоми истифодаи модели ба ном ба охир дар рондан, пас аз баровардани траектория, он ҳалли асосиро дар асоси усулҳои анъанавӣ бармегардонад. Интихобан, банақшагирандагони ба омӯзиш асосёфта ва алгоритмҳои банақшагирии траекторияи анъанавӣ ҳамзамон траекторияи сершуморро мебароранд ва сипас тавассути селектор як траекторияро интихоб мекунанд.
Ин гуна ҳалли махфӣ ва интихоб ҳудуди болоии иҷрои ин системаи каскадро маҳдуд мекунад, агар ин меъмории система қабул карда шавад. Агар ин усул то ҳол ба омӯзиши бозгашти холис асос ёбад, нокомиҳои пешгӯинашаванда ба амал меоянд ва ҳадафи бехатар будан умуман ба даст намеояд.
Агар мо аз нав оптимизатсия ё интихоб кардани усулҳои анъанавии банақшагирӣ дар ин траекторияи баромадро баррасӣ кунем, ин ба траекторияе, ки бо усули омӯзиш асос ёфтааст, баробар аст; аз ин рӯ, чаро мо ин траекторияро мустақиман оптимизатсия ва ҷустуҷӯ намекунем?
Албатта, баъзе одамон мегӯянд, ки чунин мушкилоти оптимизатсия ё ҷустуҷӯ ғайримуқаррарӣ аст, фазои калони давлатӣ дорад ва дар вақти воқеӣ дар системаи дохилии мошин кор кардан ғайриимкон аст. Ман аз ҳама хоҳиш мекунам, ки ин саволро бодиққат баррасӣ кунанд: Дар даҳ соли охир, системаи дарк на камтар аз сад маротиба дивидендҳои қудрати ҳисоббарорӣ гирифтааст, аммо дар бораи модули PnC-и мо чӣ гуфтан мумкин аст?
Агар мо инчунин ба модули PnC иҷозат диҳем, ки қудрати бузурги ҳисоббарориро дар якҷоягӣ бо баъзе пешрафтҳо дар алгоритмҳои пешрафтаи оптимизатсия дар солҳои охир истифода барад, оё ин хулоса ҳанӯз дуруст аст? Барои ин гуна мушкилот, мо бояд аз принсипҳои аввал дурустро баррасӣ кунем.
5. Чӣ тавр муносибати байни усулҳои ба маълумот асосёфта ва анъанавӣ мувофиқат кардан мумкин аст?
Бозии шоҳмот як мисолест, ки ба ронандагии мустақил хеле монанд аст. Дар моҳи феврали соли ҷорӣ, Deepmind мақолаеро бо номи "Шоҳмот дар сатҳи гроссмейстер бидуни ҷустуҷӯ" нашр кард, ки оё он имконпазир аст, ки оё истифодаи танҳо ба маълумот асосёфта ва даст кашидан аз ҷустуҷӯи MCTS дар AlphaGo ва AlphaZero имконпазир аст. Монанди ронандагии худмухтор, танҳо як шабака барои мустақиман баровардани амалҳо истифода мешавад, дар ҳоле ки ҳамаи қадамҳои минбаъда сарфи назар карда мешаванд.
Мақола хулоса мекунад, ки сарфи назар аз миқдори зиёди маълумот ва параметрҳои модел, бидуни истифодаи ҷустуҷӯ натиҷаҳои хеле оқилона ба даст овардан мумкин аст. Аммо, дар муқоиса бо усулҳои истифодаи ҷустуҷӯ фарқиятҳои назаррас мавҷуданд. Ин махсусан барои мубориза бо баъзе бозиҳои мураккаб муфид аст.
Барои сенарияҳои мураккаб ё ҳолатҳои кунҷӣ, ки бозиҳои бисёрқадамро талаб мекунанд, ин қиёс ҳоло ҳам даст кашидан аз оптимизатсияи анъанавӣ ё алгоритмҳои ҷустуҷӯро мушкил мекунад. Истифодаи оқилонаи бартариҳои технологияҳои гуногун ба монанди AlphaZero беҳтарин роҳи беҳтар кардани кор аст.
6.Усули анъанавӣ = ба қоида асос ёфтааст, агар дигар?
Ман маҷбур шудам, ки ҳангоми сӯҳбат бо бисёр одамон ин консепсияро такрор ба такрор ислоҳ кунам. Бисёр одамон боварӣ доранд, ки то он даме, ки он танҳо ба маълумот асос ёфтааст, он ба қоида асос намеёбад. Масалан, дар шоҳмот, аз ёд кардани формулаҳо ва сабтҳои шоҳмот аз рӯи қоидаҳо асос ёфтааст, аммо ба монанди AlphaGo ва AlphaZero, он ба модел имкон медиҳад, ки тавассути оптимизатсия ва ҷустуҷӯ оқилона бошад. Ман фикр намекунам, ки онро ба қоидаҳо асосёфта номидан мумкин нест.
Аз ин сабаб, худи модели калон дар ҳоли ҳозир нест ва муҳаққиқон кӯшиш мекунанд, ки тавассути усулҳо ба монанди CoT модели ба омӯзиш асосёфтаро пешниҳод кунанд. Бо вуҷуди ин, бар хилофи вазифаҳое, ки шинохти тасвири аз рӯи маълумот асосёфта ва сабабҳои номаълумро талаб мекунанд, ҳар як амали шахси ронандагӣ қувваи равшани пешбаранда дорад.
Дар доираи тарҳрезии мувофиқи алгоритми меъморӣ, траекторияи қарор бояд тағирёбанда шавад ва таҳти роҳбарии ҳадафҳои илмӣ яксон оптимизатсия карда шавад, на ба таври маҷбурӣ часпондан ва танзим кардани параметрҳо барои ислоҳи ҳолатҳои гуногун. Чунин система табиатан ҳама гуна қоидаҳои аҷибе, ки сахт рамзгузорӣ шудааст, надорад.
Хулоса
Хулоса, интиҳо метавонад як роҳи умедбахши техникӣ бошад, аммо чӣ гуна татбиқи консепсия таҳқиқоти бештарро талаб мекунад. Ман фикр мекунам, ки маҷмӯи додаҳо ва параметрҳои модел ягона роҳи ҳалли дуруст нест ва агар мо хоҳем, ки аз дигарон пеш гузарем, мо бояд сахт кор кунем.
Вақти фиристодан: апрел-24-2024