Ahyrky awtonom sürüjilik ulgamyny nädip kesgitlemeli？
Iň ýaýran kesgitleme, "ahyrky" ulgam çig datçigiň maglumatyny girizýän we meselä degişli üýtgeýänleri gönüden-göni çykarýan ulgamdyr. Mysal üçin, surat tanamakda CNN-i adaty aýratynlyk + klassifikator usuly bilen deňeşdirilende "ahyrky" diýip atlandyryp bolar.
Awtonom sürüjilik meselelerinde dürli datçiklerden (kameralar, LiDAR, Radar ýa-da IMU ...) maglumatlar girýär we ulag serişdelerine gözegçilik signallary (gazma ýa-da rul burçy ýaly) gönüden-göni çykýar. Dürli ulag modelleriniň uýgunlaşma meselelerini göz öňünde tutmak üçin çykyş, ulagyň hereket edýän traýektoriýasyna hem gowşadylyp bilner.
Bu esasdan ugur alyp, gutarnykly çykyş gözegçilik signallaryna ýa-da nokatlaryna goşmaça degişli aralyk meseleleriň gözegçiligini girizmek arkaly öndürijiligi ýokarlandyrýan UniAD ýaly modully ahyrky düşünjeler hem ýüze çykdy. Şeýle-de bolsa, şeýle dar kesgitlemeden soňuna çenli duýgynyň maglumatlarynyň ýitgisiz berilmegi bolmaly.
Ilki bilen ahyrky däl ulgamlarda duýgurlyk we PnC modullarynyň arasyndaky interfeýsleri gözden geçireliň. Adatça, ak sanawdaky zatlary (awtoulaglar, adamlar we ş.m.) tapýarys we olaryň häsiýetlerini seljerýäris we çaklaýarys. Şeýle hem, statiki gurşaw (ýol gurluşy, tizlik çäkleri, svetofor we ş.m.) hakda öwrenýäris. Has jikme-jik bolan bolsak, ähliumumy päsgelçilikleri hem tapardyk. Gysgaça aýdylanda, bu duýgular boýunça maglumat çykarylyşy çylşyrymly sürüjilik sahnalarynyň görkeziş modelini emele getirýär.
Şeýle-de bolsa, käbir aç-açan sahnalar üçin häzirki aç-açan abstraksiýa sahnada sürüjilik häsiýetine täsir edýän faktorlary doly suratlandyryp bilmeýär ýa-da kesgitlemeli meselelerimiz gaty ujypsyz we ähli zerur meseleleri sanamak kyn. Şonuň üçin ahyrky ulgamlar bu maglumatlar bilen PnC-lerde awtomatiki we ýitgisiz hereket etmek umydy bilen (belki-de aç-açan) giňişleýin wekilçilik edýär. Meniň pikirimçe, bu talaby kanagatlandyryp biljek ähli ulgamlary umumylaşdyrylan ahyrzamana diýip atlandyryp bolar.
Dinamiki täsir ediş ssenarileriniň käbir optimizasiýalary ýaly beýleki meseleler barada aýdylanda bolsa, iň bolmanda diňe bir ahyrky netijäniň bu meseleleri çözüp bilmejekdigine we ahyrky netijäniň iň gowy çözgüt bolup bilmejekdigine ynanýaryn. Adaty usullar bu meseleleri çözüp biler we elbetde, maglumatlaryň mukdary ýeterlik köp bolsa, ahyry has gowy çözgüt berip biler.
Ahyrky awtonom sürmek barada käbir düşünişmezlikler
1. Dolandyryş signallary we ýol nokatlary ahyryna çenli çykmaly.
Aboveokarda ara alnyp maslahatlaşylan giň ahyrky düşünje bilen razy bolsaňyz, bu meselä düşünmek aňsat. Ahyrky, meseläniň göwrümini gönüden-göni çykarman, maglumatyň ýitgisiz berilmegini nygtamalydyr. Dar ahyrky çemeleşme köp gereksiz kynçylyklara sebäp bolar we howpsuzlygy üpjün etmek üçin köp gizlin çözgütleri talap eder.
2. Ahyrky ulgam uly modellere ýa-da arassa görüşe esaslanmalydyr.
Ahyrky awtonom sürmek, uly modelli awtonom sürmek we diňe wizual awtonom sürmek arasynda zerur baglanyşyk ýok, sebäbi olar düýbünden garaşsyz düşünjeler; ahyrky ulgam hökmany suratda uly modeller tarapyndan dolandyrylmaýar ýa-da arassa görüş bilen dolandyrylmaýar. of.
3. Uzak möhletde, ýokarda ady agzalan ahyrky ulgamyň dar manyda L3 derejesinden ýokary awtonom herekete geçmegi mümkinmi?
Häzirki wagtda arassa ahyrky FSD diýilýän zadyň öndürijiligi L3 derejesinde talap edilýän ygtybarlylygy we durnuklylygy kanagatlandyrmak üçin ýeterlik däl. Has açyk aýtsak, öz-özüni dolandyrmak ulgamy halk tarapyndan kabul edilmek islese, esasy zat halkyň käbir ýagdaýlarda enjamyň ýalňyşlyk goýberjekdigini kabul edip biljekdigi ýa-da adamlar aňsatlyk bilen çözüp biljekdigi. Bu arassa ahyrky ulgam üçin has kyn.
Mysal üçin, Demirgazyk Amerikadaky “Waymo” we “Cruise” ikisinde-de köp heläkçilik boldy. Şeýle-de bolsa, Kruiziň soňky heläkçiligi iki adamyň ýaralanmagyna sebäp boldy, ýöne şeýle hadysalar adam sürüjileri üçin gutulgysyz we kabul ederlikli. Şeýle-de bolsa, bu heläkçilikden soň ulgam heläkçiligiň ýerleşýän ýerine we ýaralananlaryň ýerleşýän ýerine nädogry baha berdi we çekiş tertibine peseldi, ýaralananlaryň uzak wagtlap çekilmegine sebäp boldy. Bu hereket adaty adam sürüjisi üçin kabul ederliksizdir. Edilmez we netijeler gaty erbet bolar.
Mundan başga-da, awtonom hereketlendiriş ulgamlaryny işläp düzmek we işlemek wagtynda bu ýagdaýdan nädip gaça durmalydygyny üns bilen öwrenmeli oýanma jaňy.
4.Şonuň üçin häzirki wagtda köpçülikleýin öndürilen kömekçi sürüjilik ulgamlarynyň indiki nesli üçin amaly çözgütler näme?
Häzirki düşünişime görä, ulagda ahyrky model diýilýän zat ulanylanda, traýektoriýany çykandan soň, adaty usullara esaslanýan çözgüdi yzyna getirer. Alterna-da bolmasa, öwrenmäge esaslanýan meýilleşdirijiler we adaty traýektoriýa meýilleşdiriş algoritmleri bir wagtyň özünde birnäçe traýektoriýany çykarýarlar we soňra saýlaýjynyň üsti bilen bir traýektoriýany saýlaýarlar.
Bu görnüşli gizlin çözgüt we saýlama, bu ulgam arhitekturasy kabul edilse, bu kaskad ulgamynyň işiniň ýokary çägini çäklendirýär. Bu usul henizem arassa seslenmä esaslanýan bolsa, öňünden aýdyp bolmajak şowsuzlyklar ýüze çykar we howpsuz bolmak maksady asla bolmaz.
Bu çykyş traýektoriýasynda adaty meýilleşdiriş usullaryny täzeden optimizirlemegi ýa-da saýlamagy göz öňünde tutsak, bu okuw usuly bilen öndürilen traýektoriýa deňdir; şonuň üçin näme üçin bu ýoly gönüden-göni optimizirlemeýäris we gözlemeýäris?
Elbetde, käbir adamlar şeýle optimizasiýa ýa-da gözleg meselesiniň konweks däl, uly döwlet meýdanyna eýe bolandygyny we awtoulag ulgamynda hakyky wagtda işlemegiň mümkin däldigini aýdýarlar. Hemmelere bu soraga ünsli garamagy haýyş edýärin: Soňky on ýylda duýgy ulgamy hasaplaýyş güýji diwidendini azyndan ýüz esse aldy, ýöne PnC modulymyz näme?
Şeýle hem, PnC modulyna soňky ýyllarda ösen optimizasiýa algoritmleriniň käbir gazananlary bilen bilelikde uly hasaplaýyş güýjüni ulanmaga rugsat bersek, bu netije henizem dogrymy? Şeýle mesele üçin ilkinji ýörelgelerden nämäniň dogrydygyny göz öňünde tutmalydyrys.
5. Maglumatlara esaslanýan we adaty usullaryň arasyndaky baglanyşygy nädip sazlaşdyrmaly?
Küşt oýnamak awtonom sürmäge gaty meňzeýär. Şu ýylyň fewral aýynda Deepmind "Gözlegsiz Grandmaster-derejeli küşt" atly makala çap edip, diňe maglumatlara esaslanýan we AlphaGo we AlphaZero-da MCTS gözleginden ýüz öwrüp boljakdygyny ara alyp maslahatlaşdy. Awtonom sürüjilere meňzeş hereketleri gönüden-göni çykarmak üçin diňe bir tor ulanylýar, indiki ädimleriň hemmesi hasaba alynmaýar.
Makala, ep-esli mukdarda maglumatlara we model parametrlerine garamazdan, gözleg geçirmezden ýeterlik derejede netijeleri gazanyp bolar diýen netijä gelýär. Şeýle-de bolsa, gözlegi ulanýan usullar bilen deňeşdirilende düýpli tapawutlar bar. Bu, käbir çylşyrymly ahyrky oýunlar bilen iş salyşmak üçin peýdalydyr.
Köp basgançakly oýunlary talap edýän çylşyrymly ssenariýler ýa-da burç ýagdaýlary üçin bu meňzeşlik adaty optimizasiýadan ýa-da gözleg algoritmlerinden düýbünden ýüz öwürmegi kynlaşdyrýar. “AlphaZero” ýaly dürli tehnologiýalaryň artykmaçlyklaryndan paýhasly peýdalanmak, öndürijiligi ýokarlandyrmagyň iň gowy usulydyr.
6. Adaty usul = başga bolsa düzgüne esaslanýar?
Köp adam bilen gürleşýän wagtym bu düşünjäni gaýtalap düzetmeli boldum. Köp adamlar diňe maglumatlar bilen dolandyrylmasa, düzgüne esaslanmaýar diýip hasaplaýarlar. Mysal üçin, küştde formulalary we küşt ýazgylaryny ýatda saklamak düzgüne esaslanýar, ýöne AlphaGo we AlphaZero ýaly modele optimizasiýa we gözleg arkaly rasional bolmak ukybyny berýär. Düzgüne esaslanýar diýip pikir etmeýärin.
Şol sebäpli uly modeliň özi häzirki wagtda ýitýär we gözlegçiler CoT ýaly usullar arkaly öwreniş modeli bilen üpjün etmäge synanyşýarlar. Şeýle-de bolsa, arassa maglumatlar bilen dolandyrylýan şekil tanamak we düşündirip bolmaýan sebäplerden tapawutlylykda, sürýän adamyň her bir hereketiniň aýdyň hereketlendiriji güýji bar.
Degişli algoritm arhitektura dizaýnyna görä, karar traýektoriýasy üýtgäp, dürli ýagdaýlary düzetmek üçin parametrleri zor bilen berkitmek däl-de, ylmy maksatlaryň ýolbaşçylygynda birmeňzeş optimizirlemeli. Şeýle ulgamda her dürli gaty kodlanan geň düzgünler ýok.
Netije
Gysgaça aýdylanda, ahyry geljegi uly tehniki ugur bolup biler, ýöne düşünjäniň ulanylyşy has köp gözleg talap edýär. Meniň pikirimçe, bir topar maglumatlar we model parametrleri ýeke-täk dogry çözgüt däl we beýlekilerden öňe geçmek islesek, köp işlemeli bolarys.
Iş wagty: Apr-24-2024