Ахырдан автоном йөртү системасын ничек билгеләргә?
Иң еш очрый торган билгеләмә - "ахырга кадәр" система - чимал сенсор мәгълүматын кертә торган һәм турыдан-туры эшкә бәйле үзгәрүчәннәрне чыгаручы система. Мәсәлән, рәсемне танып белүдә, CNN традицион үзенчәлек + классификатор ысулы белән чагыштырганда "ахырга" дип аталырга мөмкин.
Автоном йөртү биремнәрендә төрле сенсорлардан алынган мәгълүматлар (камералар, LiDAR, Радар, яки IMU ...) керәләр, һәм транспорт белән идарә итү сигналлары (троттл яки руль почмагы кебек) турыдан-туры чыга. Төрле транспорт модельләренең адаптация проблемаларын карау өчен, чыгу шулай ук машинаның йөртү траекториясенә кадәр җиңеләйтелергә мөмкин.
Бу нигезгә нигезләнеп, модульле ахырдан-ахыргы төшенчәләр дә барлыкка килде, мәсәлән, UniAD, алар арадаш эшләрне контрольдә тотып, соңгы контроль сигналларына яки юл нокталарына өстәп, эшне яхшырталар. Ләкин, шундый тар билгеләмәдән, ахырга кадәр сенсор мәгълүматның югалтмас тапшыруы булырга тиеш.
Башта сизү һәм PnC модуллары арасындагы интерфейсларны ахырга кадәр булмаган системаларда карап чыгыйк. Гадәттә, без ак исемлектәге әйберләрне табабыз (машиналар, кешеләр һ.б.) һәм аларның характеристикаларын анализлыйбыз. Без шулай ук статик мохит турында беләбез (мәсәлән, юл структурасы, тизлек чикләре, светофор һ.б.). Әгәр дә без җентекләп сөйләсәк, универсаль киртәләрне дә ачыклар идек. Кыскасы, бу сизүләр буенча мәгълүмат чыгару катлаулы машина йөртү күренешләренең күрсәтү моделен тәшкил итә.
Ләкин, бик ачык күренешләр өчен, хәзерге ачык абстракция сәхнәдәге машина йөртү тәртибенә йогынты ясаучы факторларны тулысынча тасвирлый алмый, яки без билгеләргә тиеш булган бурычлар бик кечкенә, һәм барлык кирәкле эшләрне санау кыен. Шуңа күрә, ахырга кадәр системалар бу мәгълүмат белән PnC'ларда автоматик һәм югалтуларсыз эш итү өмете белән (бәлки, тулысынча) комплекслы тәкъдим итәләр. Минем уйлавымча, бу таләпне канәгатьләндерә алган барлык системаларны гомумиләштерелгән ахырдан-ахырга дип атарга мөмкин.
Башка проблемаларга килгәндә, мәсәлән, динамик үзара бәйләнеш сценарийларын оптимизацияләү, мин бу проблемаларны ким дигәндә ахырдан гына чишә алмый, һәм ахырдан иң яхшы чишелеш булмаска мөмкин дип саныйм. Традицион ысуллар бу проблемаларны чишә ала, һәм, әлбәттә, мәгълүмат күләме җитәрлек булганда, ахырдан яхшырак чишелеш тәкъдим итә ала.
Ахырдан автоном йөртү турында кайбер аңлашылмаучанлыклар
1. Контроль сигналлар һәм юл нокталары ахырга кадәр булырга тиеш.
Әгәр дә сез югарыда каралган киң ахырга кадәрге концепция белән килешәсез икән, бу проблеманы аңлау җиңел. Ахырдан-ахырына эш күләмен турыдан-туры чыгару урынына мәгълүматны югалтмыйча тапшыруга басым ясарга кирәк. Тар ахырдан ахырына кадәр бик күп кирәксез проблемалар китерәчәк һәм куркынычсызлыкны тәэмин итү өчен бик күп яшерен карарлар таләп ителә.
2. Ахырдан система зур модельләргә яки саф күренешкә нигезләнергә тиеш.
Ахырдан автоном йөртү, зур модельле автоном машина йөртү һәм визуаль автоном машина йөртү арасында кирәкле бәйләнеш юк, чөнки алар бөтенләй бәйсез төшенчәләр; ахырга кадәр система зур модельләр белән йөртелми, һәм ул чиста күренеш белән идарә ителми. .
3. Озакламый, югарыда телгә алынган ахыр-ахыр система тар мәгънәдә L3 дәрәҗәсеннән югары автоном йөртүгә ирешә аламы?
Хәзерге вакытта чиста ахырдан FSD дип аталган әйбернең эшләнеше L3 дәрәҗәсендә кирәк булган ышанычлылыкны һәм тотрыклылыкны канәгатьләндерерлек түгел. Төгәлрәк әйтсәк, үз-үзеңне йөртү системасы халык тарафыннан кабул ителергә теләсә, ачкыч - кайбер очракларда машина хаталар ясаячак, һәм кешеләр аларны җиңел генә чишә алалар. Бу чиста ахырдан система өчен катлаулырак.
Мәсәлән, Төньяк Америкада Веймо һәм Круиз бик күп аварияләр кичерделәр. Ләкин, Круизның соңгы авариясе ике җәрәхәткә китерде, гәрчә мондый аварияләр котылгысыз һәм кеше йөртүчеләре өчен яраклы. Ләкин, бу авариядән соң, система авариянең урнашкан урынын һәм җәрәхәтләнгәннәрнең урынын дөрес бәяләмәде һәм тарту режимына төшерелде, җәрәхәтләнүчеләрне озакка сузып җибәрделәр. Бу тәртип гадәти кеше йөртүчесе өчен кабул ителми. Бу эшләнмәячәк, һәм нәтиҗәләр бик начар булачак.
Моннан тыш, бу уяну чакыруы, без автоном йөртү системаларын эшләү һәм эксплуатацияләү вакытында бу хәлдән ничек сакланырга икәнлеген җентекләп уйларга тиеш.
4. Димәк, бу мизгелдә, киләсе буын массалы җитештерелгән машина йөртү системалары өчен практик карарлар нинди?
Минем хәзерге аңлавым буенча, машина йөртүдә ахырга кадәр модель дип аталганда, траекторияне чыгарганнан соң, ул традицион ысуллар нигезендә чишелеш кайтарачак. Альтернатив рәвештә, өйрәнүгә нигезләнгән планлаштыручылар һәм традицион траектория планлаштыру алгоритмнары бер үк вакытта берничә траектория чыгаралар, аннары селектор аша бер траекторияне сайлыйлар.
Бу төр яшерен чишелеш һәм сайлау бу система архитектурасы кабул ителсә, бу каскад системасының эшенең югары чикләрен чикли. Әгәр дә бу ысул һаман да саф җавапны өйрәнүгә нигезләнгән булса, алдан әйтеп булмый торган уңышсызлыклар килеп чыгачак һәм куркынычсыз булу максатына бөтенләй ирешеп булмый.
Әгәр дә без бу чыгару траекториясендә традицион планлаштыру ысулларын яңадан оптимизацияләү яки сайлау турында уйласак, бу өйрәнү ысулы белән ясалган траекториягә тиң. Шуңа күрә, нигә без бу траекторияне турыдан-туры оптимальләштермибез?
Әлбәттә, кайбер кешеләр мондый оптимизация яки эзләү проблемасы конвекс түгел, зур дәүләт мәйданы бар, һәм реаль вакытта машина системасында эшләп булмый дип әйтерләр. Бу сорауны җентекләп карарга һәркемгә ялварам: Соңгы ун елда кабул итү системасы ким дигәндә йөз тапкыр исәпләү көче дивидендын алды, ләкин безнең PnC модуле турында нәрсә әйтеп була?
Әгәр дә без PnC модулына зур исәпләү көчен кулланырга рөхсәт итсәк, соңгы елларда оптимизация алгоритмының кайбер алгарышлары белән берлектә, бу нәтиҗә дөресме? Мондый проблема өчен без беренче принциплардан нәрсә дөрес икәнен карарга тиеш.
5. Мәгълүмат белән идарә итү һәм традицион ысуллар арасындагы бәйләнешне ничек килештерергә?
Шахмат уйнау - автоном йөртүгә бик охшаган мисал. Агымдагы елның февралендә Дипминд "Гранмастер-дәрәҗә шахмат эзләмичә" дигән мәкалә бастырып чыгарды, мәгълүмат белән идарә итү һәм AlphaGo һәм AlphaZero'да MCTS эзләүдән баш тарту мөмкинлеге турында фикер алышты. Автоном йөртүгә охшаган, турыдан-туры хәрәкәтләр чыгару өчен бер челтәр кулланыла, ә алдагы адымнар санга сукмый.
Мәкәлә нәтиҗә ясый, күп санлы мәгълүматларга һәм модель параметрларына карамастан, эзләүдән башка бик акыллы нәтиҗәләргә ирешергә мөмкин. Ләкин, эзләү ысуллары белән чагыштырганда, зур аермалар бар. Бу аеруча кайбер катлаулы уеннар белән эш итү өчен файдалы.
Күп этаплы уеннар таләп иткән катлаулы сценарийлар яки почмак очраклары өчен бу аналогия традицион оптимизациядән яки эзләү алгоритмнарыннан тулысынча баш тартуны кыенлаштыра. АльфаЗеро кебек төрле технологияләрнең өстенлекләрен акыллы куллану - эшне яхшырту өчен иң яхшы ысул.
6.Традицион ысул = бүтән булса кагыйдәгә нигезләнгәнме?
Күпчелек кеше белән сөйләшкәндә миңа бу төшенчәне кат-кат төзәтергә туры килде. Күпчелек кеше мәгълүмат белән идарә ителмәсә, ул кагыйдәгә нигезләнмәгән дип саный. Мәсәлән, шахматта формулаларны һәм шахмат язмаларын яттан белү кагыйдәгә нигезләнгән, ләкин AlphaGo һәм AlphaZero кебек, ул модельгә оптимизация һәм эзләү аша рациональ булырга мөмкинлек бирә. Аны кагыйдәгә нигезләнгән дип атап булмый.
Шуңа күрә, зур модель үзе юкка чыга, һәм тикшерүчеләр CoT кебек ысуллар ярдәмендә өйрәнү моделе белән тәэмин итәргә тырышалар. Ләкин, саф мәгълүматлы сурәтне тануны һәм аңлашылмаган сәбәпләрне таләп иткән биремнәрдән аермалы буларак, машина йөртүче кешенең һәр эше ачык йөртү көченә ия.
Тиешле алгоритм архитектурасы дизайны нигезендә, карар траекториясе үзгәрергә һәм фәнни максатлар җитәкчелегендә бертөрле оптимальләштерелергә тиеш, төрле очракларны төзәтү өчен параметрларны көчләп ябыштыру урынына. Мондый системада табигый рәвештә төрле кодлы сәер кагыйдәләр юк.
Йомгаклау
Кыскасы, ахырга кадәр өметле техник маршрут булырга мөмкин, ләкин концепциянең ничек кулланылуы күбрәк тикшеренүләр таләп итә. Минемчә, бер төркем мәгълүматлар һәм модель параметрлары бердәнбер дөрес чишелеш түгел, һәм без башкалардан өстен булырга теләсәк, без тырышып эшләргә тиеш.
Пост вакыты: 24-2024 апрель